[发明专利]主被动平衡训练中实现防摔的方法

说明书

主被动平衡训练中实现防摔的方法，所述的平衡训练在平衡训练台上进行，患者通过吊带束缚，吊带通过柔性绳体连接在减重执行机构上，训练时，将吊带上的身体姿态检测传感器固定在患者的上半身，若身体姿态检测传感器的倾斜超过允许的最大倾斜角，控制系统控制减重执行机构向上收柔性绳体、同时控制两个电动缸同步动作带动防滑脚踏板向患者倾倒的反方向摆动，实现训练中的防摔倒。本发明对患者没有身心上的危险威胁，训练效果更佳。

技术领域

本发明涉及康复训练，特别涉及在平衡训练中实现防摔的方法，属于康复治疗设备控制技术领域。

背景技术

对于脑神经受损、骨骼受伤等原因造成的站立不稳、平衡性不好的患者进行平衡训练是一种有效的康复训练方法，对于这类康复训练，具有专业的平衡训练台，训练时，患者站立在平衡训练台上，平衡把握程度很差的患者一般采用被动训练，由平衡训练台提供动力带动患者进行训练，对于平衡把握程度稍佳的患者，可以进行主动训练，由患者主动发力，平衡训练台提供合适的阻尼进行训练，中国专利号2019217482048中公开的一种集测试和主被动训练的平衡训练台，就能够较好的应用在患者的主被动训练中，这类平衡训练设备为了保证患者安全，一般还配置有一些安防措施，如患者手部功能正常的话，可在平衡训练台上方固定设置圈形扶手，患者在训练中国手扶着扶手进行训练，用来防止摔倒，在实践中平衡性不好的患者往往伴随着手部无力，所以这种依靠扶手进行安防的训练基本不适用于脑神经受伤的患者，对于神经受损双手功能不佳的患者，会采用吊带束缚在患者的身上，吊带的上端连接在悬吊设备上，用来防止摔倒，中国专利号2019217482052中的吊带起到的即是这个作用，吊带通过吊挂与柔性绳体连接，柔性绳体连接在减重执行机构上，这种防护措施虽然可以起到一定的束缚作用，但在训练过程中患者在失衡严重的情况下仍然会发生很大的倾斜，特别是在柔性绳体处于松弛的状态下进行主被动训练的情况下时有患者发生摔倒的情况，在柔性绳体张紧状态下进行被动训练时虽然不会摔倒，但发生较大的倾斜会使患者产生大幅度的摆动，使患者身心倍感不佳，上述情况的发生均会对患者的康复训练产生很大的负面作用。目前的平衡训练设备上均没有解决这一问题的方案。

发明内容

本发明的目的在于克服目前的平衡训练中存在的上述问题，提供一种主被动平衡训练中实现防摔的方法。

为实现本发明的目的，采用了下述的技术方案：主被动平衡训练中实现防摔的方法，所述的平衡训练在平衡训练台上进行，患者通过吊带束缚，吊带通过柔性绳体连接在减重执行机构上，所述的平衡训练台采用优化的主被动平衡训练台，所述的优化的主被动平衡训练台包括机架、防滑脚踏板， 在防滑脚踏板下安装有六轴姿态传感器，在防滑脚踏板的下面固定连接有摆动轴组件，所述的摆动轴组焊件包括摆动轴 ，摆动轴上端固定连接有上限位板安装板，上限位板安装板的上表面固定连接有璧上开设有开口的开槽套，所述的开槽套与摆动轴同心，开槽套上部固定连接有上支撑板，在上支撑板周向上均匀分布穿设有四根限位杆，四根限位杆位于开槽套外侧，在支撑架上周向上均匀分布有与其固定连接的螺栓，下支撑板和塑胶的下限位板均穿设螺栓中，下支撑板下部的螺栓上具有定位螺母，下限位板位于下支撑板之上，下限位板上的螺栓上具有锁紧螺母，在下支撑板上固定连接有与各限位杆上下相对的防转连接件，在各防转连接件上均固定连接有橡胶环，各限位杆插设在橡胶环中； 杆端球面接头为一球形轴承上固定连接有两根呈L形分布的杆，竖直方向的杆固定连接在防滑脚踏板的中心部位；水平方向的杆固定连接在L形连接块上，L形连接块的外端下部固定连接在支撑架上；L形连接块或水平方向的杆从开槽套的开口中穿过；在上限位板安装板下安装有上限位板，上限位板与下限位板之间具有间隙且上下对应；在摆动轴下部通过上下分布的两个关节轴承连接有两个电动缸，所述的两个电动缸为不带自锁的电动缸，电动缸通过伺服电机驱动，所述的两个电动缸呈90度分布，两个电动缸的缸杆端部固定连接有拉压力传感器，拉压力传感器的另一端通过连接杆固定连接在关节轴承的外圈上，摆动轴穿设在两个关节轴承的内圈中，所述的两个电动缸的尾端通过万向节连接在机架上，所述的减重执行机构、压力传感器、伺服电机均连接至控制系统；