[发明专利]一种车辆会车方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆会车方法、装置、设备及存储介质。方法包括：接收辅助会车指令；根据辅助会车指令控制车辆上的探测系统获取会车路径上障碍目标的图像信息和位置信息；其中，探测系统包括图像探测子系统和距离探测子系统；根据图像信息和位置信息确定会车路径上的环境探测信息；根据环境探测信息和预设安全距离确定会车行驶路径；根据会车行驶路径控制车辆进行会车。通过根据获取会车路径上的环境探测信息规划会车行驶路径及控制车辆行驶。实现在狭窄路段会车场景中，车辆能够自动求解最佳路径顺利完成会车，避免部分驾驶员由于技能有限或者车辆盲区导致会车时发生刮蹭，产生事故。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆会车方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

当今人类社会随着科技技术和社会经济高速发展，人民生活水平日益提高，交通基础设施的不断完善，促使汽车的保有量不断增多。据统计，我国汽车的保有量已突破2.7亿辆。随着汽车保有量逐渐增多，各种各样的交通事故也越来越多。

车辆行驶在狭窄的乡村路段等非标准道路的双向单车道时，由于视野盲区以及路面障碍物较多，若驾驶员的驾驶技术有限，遇到会车时无法准确判断车距，且道路宽度有限，从常常会发生刮蹭甚至碰撞等交通事故。通过自动会车系统能有效的应对以上行驶路况。目前，已有采用激光投射灯安装到车辆两侧，和灯光组件配合，达到远距离、高清晰度提醒行车避让的效果，可以减少行车、会车等突发情况时的安全事故。但是此种装置仅仅能实现提醒来车提前避让，具体如何选择会车行驶路径，驾驶车辆与来车保持安全距离进行会车，依然需要驾驶员进行判断决策。这对于驾驶技术有限的驾驶员来说，如何把握安全距离，在狭窄的乡村道路上完成会车，依旧是不小的挑战。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有的自动会车系统无法实现辅助驾驶员进行会车驾驶的问题。

为解决上述技术问题，第一方面，本申请实施例公开了一种车辆会车方法，所述方法包括：

接收辅助会车指令；

根据所述辅助会车指令控制车辆上的探测系统获取会车路径上障碍目标的图像信息和位置信息；其中，所述探测系统包括图像探测子系统和距离探测子系统，所述图像探测子系统用于获取所述会车路径上障碍目标的图像信息；所述距离探测子系统用于获取所述会车路径上障碍目标的位置信息；

根据所述图像信息和所述位置信息确定所述会车路径上的环境探测信息；

根据所述环境探测信息和预设安全距离确定会车行驶路径；

根据所述会车行驶路径控制所述车辆进行会车。

进一步的，所述根据所述图像信息和所述位置信息确定所述会车路径上的环境探测信息，包括：

对所述图像信息和所述位置信息进行特征融合得到特征融合信息；

根据所述特征融合信息确定所述会车路径上的环境探测信息。

进一步的，所述根据所述图像信息和所述位置信息确定所述会车路径上的环境探测信息之前，还包括：

若所述车辆的当前车速大于阈值，则控制所述车辆将所述当前车速降低至小于等于车速阈值。

进一步的，所述根据所述环境探测信息和预设安全距离确定会车行驶路径，包括：

根据所述环境探测信息确定所述车辆的当前位置；

根据所述车辆的当前位置和预设安全距离确定是否存在最佳会车行进路径；

在存在最佳会车行进路径的情况下，确定所述最佳会车行进路径为会车行驶路径。

进一步的，所述根据所述环境探测信息和预设安全距离确定会车行驶路径，还包括：