[发明专利]一种机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法

权利要求书

1.一种机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法，包括以下步骤：

S1：载入泊位状态信息和托板装机顺序，所述泊位状态信息包括当前泊位的托板组、托板信息；

S2：根据装机顺序对托板进行遍历，形成装机任务，每个托板生成单个任务；

S3：对装机任务进行任务分割，优化装机安排，生成待执行任务；

S4：将待执行任务进行任务分配，分配平台车、拖头车和托板的执行过程；

S5：任务下发到平台车、拖头车和托板，并根据触发点进行拖头车的执行安排；

S6：全部托板完成装机后，任务结束。

2.根据权利要求1所述的机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法，其特征在于：步骤S1中，其包括以下步骤：

S11：载入待处理托板组和托板信息：所述信息包括托板组数量M，每个托板组的托板数量，以及全部的托板数量N；

S12：获取机场调度系统的装机顺序，指定托板的装机顺序。

3.根据权利要求1所述的机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法，其特征在于：步骤S3中，任务分割包括以下步骤：

S31：取得累计任务；

S32：判断下一任务托板是否与当前任务托板位于同一托板组；如果是，则转到步骤S33，如果否，则转到步骤S36；

S33：判断下一任务托板是否在当前任务托板的后面；

S34：如果是，则增加对位信息到累积任务，将两个任务托板在处理时合并处理；

S35：如果否，则增加绕行任务到累积任务，将后面的任务托板先进行装机执行，再经过拖头车绕行一圈后，执行前面的任务托板的装机执行；

S36：复制累积任务到待执行任务中；

S37：清空累积任务；

S38：取得待执行任务，确定托板的装机执行的过程。

4.根据权利要求1所述的机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法，其特征在于：步骤S4中，进行任务分配时，需要考虑平台车、拖头车和托板的状态，所述平台车的状态包括待装机、装机中和装机完成三种；所述托板状态包括有任务和无任务两种；所述拖头车状态包括任务和无任务两种。

5.根据权利要求1所述的机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法，其特征在于：步骤S4中，对于拖头车的选择需要按照以下顺序进行：

(1)优先下发对位任务的托板已经挂载的拖头车车辆；

(2)没有空闲拖头车车辆，计算对应的ETA，比较ETA时间较早的作为优先备选拖头车车辆；

(3)有一台空闲拖头车车辆马上下发给空闲拖头车车辆；

(4)有多台空闲拖头车车辆选择最优路径拖头车车辆下发。

6.根据权利要求5所述的机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法，其特征在于：所述拖头车的选择步骤包括：

S41：选择泊位的执行拖头车车辆；

S42：如果没有空闲车辆，则等待车辆空闲；如果有空闲车辆，则选定为执行车。

7.根据权利要求1所述的机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法，其特征在于：步骤S5中，所述触发点包括三种，第一种是新任务下发，第二种是某托板装机结束；第三种是某拖头车完成任务。

8.根据权利要求1所述的机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法，其特征在于：步骤S5中，拖车头在平台车进行装机时，以对位开始点为分界点，对拖头车是否跟车执行逻辑判断：

(1)当执行上一任务的拖头车在准备路径时，为避免车辆间的剐蹭及死锁问题需要计算当前任务车辆跟车的行驶距离：

(2)当上一个任务车辆最后一个板已经驶过开始对位点，直接派当前任务车辆行驶，过程中利用车辆自身安全机制与前车跟随作业。

9.根据权利要求1所述的机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法，其特征在于：所述拖头车回归泊位初始点时的判断条件：当任务车辆需要返回初始点时，在对位完成后实时判断是否有跨越当前返回初始点的正在执行脱挂钩操作的任务，如果有则需要与初始点保持视距距离等待，等脱挂钩操作结束后再继续回到初始点；否则可以直接回到初始点。