[发明专利]一种AGV机器人的安全防护方法及安全防护结构

权利要求书

1.一种AGV机器人的安全防护结构，其特征在于，包括：

机器人及安全防护装置；

所述机器人包括底盘和储物架；

所述安全防护装置包括设置在所述底盘上的多个第一安全防护装置、设置在所述储物架上的多个第二安全防护装置、电脑主机；

所述多个第一安全防护装置安装在同一平面高度，所述多个第一安全防护装置构成的第一扫描区域覆盖所述底盘高于地面n厘米、所述底盘周边直径n米的平行于地面的平面区域；

所述多个第二安全防护装置安装在所述储物架的前沿最高位置中心，所述多个第二安全防护装置构成的第二扫描区域覆盖以所述储物架的前沿最高位置中心为中点的平行于所述地面的平面区域以及方向向下与所述地面成一定夹角的平面区域；所述储物架的前沿指：定义所述机器人正常行驶方向为机器人前端时，所述储物架在所述机器人前端方向上的前边框；

其中，所述第一扫描区域和所述第二扫描区域均区分安全停车区域和紧急停车区域，且所述第一扫描区域和所述第二扫描区域设置有N组，以用于切换；以及在同一扫描区域内根据需要设置多级预警区域；

所述电脑主机被配置为：对所述机器人在行驶过程中的路径情况作出判断，识别扫描区域内各种形状的物体并根据路径中存在的固定障碍物调整安全扫描平面的大小，针对不同地形对N组扫描区域进行切换，以及根据突发情况出现的区域向所述机器人发出相应的应对指令或发出报警以由实施人员判断是否正常；

其中：所述安全停车区域，指所述机器人在行驶过程中如遇突发情况能有效停车，保证不发生碰撞的区域；

所述紧急停车区域，指所述机器人在行驶过程中如遇突发情况能紧急停车，保证不发生碰撞的区域；

所述的紧急停车，指所述机器人在最短时间内减速至停车状态，同时由所述电脑主机进行报警；

所述安全停车区域和紧急停车区域构成安全行驶区域；

所述有效停车，指所述机器人平稳减速至停车状态，不对所述机器人及货物产生冲击；

所述行驶过程，包括所述机器人前往货架所在指定位置的过程；

所述突发情况，包括人员、货物因意外情况出现在机器人的行驶路径中的情况。

2.如权利要求1所述的AGV机器人的安全防护结构，其特征在于，所述安全防护装置包括安全激光，用于扫描所述机器人的安全行驶区域。

3.如权利要求1所述的AGV机器人的安全防护结构，其特征在于，所述底盘上设置的所述第一安全防护装置不少于3个，且均匀布置于所述底盘的周边。

4.如权利要求3所述的AGV机器人的安全防护结构，其特征在于，所述底盘上设置的所述第一安全防护装置为3个。

5.如权利要求4所述的AGV机器人的安全防护结构，其特征在于，一个所述第一安全防护装置安装在所述底盘的右前角且与所述底盘正前方呈45°夹角，一个所述第一安全防护装置安装在所述底盘的左前角且与所述底盘正前方呈135°夹角，一个所述第一安全防护装置安装在所述底盘的正后方的中心。

6.如权利要求1所述的AGV机器人的安全防护结构，其特征在于，所述储物架上设置的所述第二安全防护装置为2个。

7.如权利要求6所述的AGV机器人的安全防护结构，其特征在于，一个所述第二安全防护装置的安装方向为正前方，高度与所述机器人的最高点一致；另一个所述第二安全防护装置的安装方向为正向下45°，其所形成的扫描区域与所述地面呈45°夹角。