[发明专利]图像识别方法、装置、计算机系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种图像识别方法，包括：

获取待识别图像和所述待识别图像的点云信息；

利用所述待识别图像的点云信息生成图像掩模；

利用所述图像掩模和所述待识别图像，获取所述待识别图像的目标区域中的待识别对象的特征信息；以及

将所述待识别对象的特征信息与模板特征信息进行匹配，得到识别结果，其中，所述模板特征信息为预先获取的目标对象的特征信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述待识别对象的特征信息与模板特征信息进行匹配，得到识别结果包括：

确定所述待识别对象与所述目标对象的匹配值；以及

在所述匹配值大于或等于所述预设匹配阈值的情况下，确定所述待识别对象为所述目标对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述待识别图像的目标区域中包括多个待识别对象；

所述将所述待识别对象的特征信息与模板特征信息进行匹配，得到识别结果包括：

确定所述多个待识别对象中的每个待识别对象与所述目标对象的匹配值；

将所述匹配值大于或等于所述预设匹配阈值的待识别对象确定为候选对象；以及

利用非极大值抑制方法对多个所述候选对象进行筛选，从多个所述候选对象中确定与所述目标对象最匹配的对象。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述模板特征信息通过如下操作生成：

获取所述目标对象的特征信息，其中，所述特征信息包括边界特征信息和边界区域内的纹理特征信息；

按照预设比例裁剪所述目标对象，获取所述边界区域内所述目标对象的所述纹理特征信息；

基于所述纹理特征信息，确定所述纹理特征信息中的特征点数目；以及

在所述特征点数目大于或等于预设特征阈值的情况下，将所述目标对象的边界特征信息和所述纹理特征信息确定为所述模板特征信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述获取待识别图像的点云信息之前，所述方法还包括：

接收用于识别所述待识别图像的任务，其中，所述任务中包括所述目标对象的预识别数量。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

基于所述识别结果，确定所述待识别图像中包括的所述目标对象的识别数量；

比较所述识别数量与所述预识别数量的大小；

在所述识别数量大于或等于所述预识别数量的情况下，结束执行所述任务；以及

在所述识别数量小于所述预识别数量的情况下，重复执行所述任务，直至所述识别数量大于或等于所述预识别数量。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述待识别图像的点云信息生成图像掩模包括：

利用所述待识别图像的点云信息生成初始图像掩模；以及

对所述初始图像掩模进行形态学膨胀处理，生成图像掩模。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述识别结果，获取所述目标对象的位置信息；以及

根据所述目标对象的位置信息，确定所述目标对象的抓取路径。

9.根据权利要求1所述的方法，在所述获取待识别图像和所述待识别图像的点云信息之前，还包括：

调节光源照射所述待识别对象的方向，或者降低所述光源照射所述待识别对象的光强度；以及

对所述待识别对象进行图像采集。

10.一种图像识别装置，包括：

第一获取模块，用于获取待识别图像和所述待识别图像的点云信息；

提取模块，用于利用所述待识别图像的点云信息生成图像掩模；

第二获取模块，用于利用所述图像掩模和所述待识别图像，获取所述待识别图像的目标区域中的待识别对象的特征信息；以及

匹配模块，用于将所述待识别对象的特征信息与模板特征信息进行匹配，得到识别结果，其中，所述模板特征信息为预先获取的目标对象的特征信息。