[发明专利]多分辨率体素网格化

权利要求书

1.一种方法，所述方法包括：

在具有处理器的电子设备处：

使用传感器获得物理环境的深度数据，所述物理环境包括表面；

基于所述深度数据生成第一哈希表，所述第一哈希表存储具有第一分辨率的第一组体素的三维3D位置和表示到所述物理环境的所述表面的距离的带符号距离值；

基于所述深度数据生成第二哈希表，所述第二哈希表存储具有第二分辨率的第二组体素的3D位置和表示到所述物理环境的所述表面的距离的带符号距离值，所述第二分辨率不同于所述第一分辨率；以及

基于所述第一哈希表和所述第二哈希表生成表示所述表面的网格，所述网格是通过沿着连接所述第一组体素的第一体素与所述第二组体素的第二体素的线来定位所述网格的顶点而生成的。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：确定是将3D位置表示为具有所述第一分辨率的体素还是具有所述第二分辨率的体素。

3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：基于确定所述深度数据中的噪声来确定是将3D位置表示为具有所述第一分辨率的体素还是具有所述第二分辨率的体素。

4.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：基于最接近体素的表面距所述深度数据的来源的距离来确定是将3D位置表示为具有所述第一分辨率的体素还是具有所述第二分辨率的体素。

5.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：基于针对最接近体素的表面所识别的语义标记来确定是将3D位置表示为具有所述第一分辨率的体素还是具有所述第二分辨率的体素。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一组体素的体素具有第一尺寸，并且所述第二组体素的体素具有第二尺寸，其中所述第一尺寸大于所述第二尺寸。

7.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

基于所述深度数据生成第三哈希表，所述第三哈希表存储具有第三分辨率的第三组体素的3D位置和表示到所述物理环境的所述表面的距离的带符号距离值，所述第三分辨率不同于所述第一分辨率和所述第二分辨率，其中所述网格是进一步基于所述第三哈希表而生成的。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一哈希表和所述第二哈希表使用所述3D位置作为键来生成存储体素信息的存储器地址。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一哈希表和所述第二哈希表包括存储带符号距离值的存储器地址。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述带符号距离值包括截断式带符号距离场TSDF值，所述TSDF值表示每个体素距与所述深度数据对应的所述物理环境的所述表面中的最接近表面的体素距离。

11.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述网格包括：

生成连接与所述第一哈希表和所述第二哈希表两者中的体素相关联的点的线；以及

沿着所述线进行插值以识别与所述表面对应的所述网格的顶点。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所述深度数据是使用一个或多个深度相机而获得的。

13.根据权利要求1所述的方法，其中所述深度数据包括来自视点的像素深度值和传感器位置。