[发明专利]调整机构及自主移动机器人

说明书

本申请实施例提供一种调整机构及自主移动机器人。其中，调整机构包括：支架，用于固定测量传感器；调整架，用于将支架连接在外部机体上；连接件，设置在调整架上，用于将支架连接在外部机体上；调整件，设置在调整架上，并与支架相抵；其中，连接件与调整件协同作用，以改变支架相对外部机体的活动量，及调整件与支架的相抵作用力，继而调整支架相对外部机体的位姿。本申请实施例提供的技术方案，通过连接件和调整件的协同作用，既能改变支架相对外部机体的活动量，又能改变调整件与支架的相抵作用力，继而调整调整支架相对外部机体的位姿，也即改变了支架上的测量传感器的位姿，能够确保测量传感器能够进行测量工作并保持测量结果的准确性。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种调整机构及自主移动机器人。

背景技术

测量传感器作为自主移动机器人(AMR)或者无人搬运车(AGV)等服务机器人中不可或缺的重要传感器，测量传感器用于感知服务机器人的周边环境，比如测量传感器能够获取位移信息、地图信息、进行最佳路径的判断、实现路径规划与导航，从而实现指导服务机器人轻松避开障碍物以顺利到达目的地。

在现有技术中，服务机器人上用于安装测量传感器的安装表面，存在具有功能性结构导致的安装表面不平整，或者还存在制造误差、安装工艺误差等导致的安装表面不平整的情况，使得测量传感器不能够保持水平地安装在服务机器人上，进而导致测量传感器不能达到理想的使用效果，比如，测量传感器不能够进行测量工作或者测量结果出现偏差的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种能够调整测量传感器相对于外部机体位姿的调整机构及自主移动机器人。

具体的，在本申请的一个实施例中，提供了一种调整机构。该调整机构包括：

支架，用于固定测量传感器；

调整架，用于将所述支架连接在外部机体上；

连接件，设置在所述调整架上，用于将所述支架连接在所述外部机体上；

调整件，设置在所述调整架上，并与所述支架相抵；

其中，所述连接件与所述调整件协同作用，以改变所述支架相对所述外部机体的活动量，及所述调整件与所述支架的相抵作用力，继而调整所述支架相对所述外部机体的位姿。

在本申请的另一个实施例中，还提供了一种自主移动机器人。该自主移动机器人包括：机器人机体、测量传感器及调整机构；其中，

机器人机体具有安装空间；所述调整机构位于所述安装空间内；

所述调整机构包括：

支架，用于固定所述测量传感器；

调整架，用于将所述支架连接在机器人机体上；

连接件，设置在所述调整架上，用于将所述支架连接在所述机器人机体上；

调整件，设置在所述调整架上，并与所述支架相抵；

其中，所述连接件与所述调整件协同作用，以改变所述支架相对所述机器人机体的活动量，及所述调整件与所述支架的相抵作用力，继而调整所述支架相对所述机器人机体的位姿。

本申请实施例提供的技术方案中，调整机构中的支架用于固定测量传感器，调整架用于将支架连接在外部机体上，也即通过调整机构可将测量传感器固定在外部机体上；调整架上设有连接件和调整件，连接件将支架连接在外部机体上，调整件与支架相抵，通过连接件和调整件的协同作用，既能改变支架相对外部机体的活动量，又能改变调整件与支架的相抵作用力，从而使得支架相对外部机体的位姿改变，也即实现了支架上的测量传感器位姿的调整，改变了测量传感器在外部机体上的位姿，确保测量传感器能够进行测量工作并保持测量结果的准确性，能够更好的为外部机体提供测量服务。

附图说明