[发明专利]一种果蔬采摘抓取装置

权利要求书

1.一种果蔬采摘抓取装置，其特征在于，包括动力装置、传动机构、剪切机构、传送机构和安装台；所述动力装置包括伸缩气缸和驱动电机，所述伸缩气缸用于向传动机构提供动力支持，所述驱动电机用于向传送机构提供动力支持；所述传动机构在所述伸缩气缸的支持下控制剪切机构进行果蔬剪切动作，所述传送机构用于对剪切后的果蔬进行输送动作；

所述传动机构包括驱动部、传动部，所述驱动部包括旋转杆、推拉杆，所述伸缩气缸设于所述安装台，所述安装台的前端设有供推拉杆穿过的孔A；所述旋转杆的两端分别设有第一条形孔、第二条形孔，靠近第二条形孔的位置通过销轴与安装台转动连接，所述第一条形孔通过第一转轴与推拉杆转动连接，所述第二条形孔通过第二转轴与连接件转动连接，所述连接件与所述伸缩气缸的输出端活动连接；

所述传动部包括一个横杆、两个第一杆件、两个第二杆件、两个曲杆、两个连接杆，两个连接杆分别固定连接在安装台的前端的两侧；两个第一杆件、两个第二杆件、两个曲杆以及两个剪切机构均关于横杆的中间部位所在的垂直线对称设置；

所述推拉杆与横杆的中间部位固定连接，所述横杆的两端分别与一个第一杆件转动连接，每个所述第一杆件的另一端均与一个曲杆的一端部转动连接，每个所述曲杆的弯曲部位均转动连接于一个连接杆，每个所述曲杆的另一端部均连接于一个剪切机构，每个所述第二杆件的两端分别与一个剪切机构和一个连接杆转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘抓取装置，其特征在于，每个所述剪切机构均包括L型板件、切割片，其中L型板件连接传动机构，两个所述切割片分别安装在两个L型板件相对的内侧。

3.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘抓取装置，其特征在于，所述连接件采用U型件，其两臂设有孔B，所述第二转轴穿过孔B与第二条形孔。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种果蔬采摘抓取装置，其特征在于，所述传送机构设于安装台底部，包括依次连接的第一传送带、第二传送带、第三传送带和设于安装台底部的托板，所述传送机构与安装台之间通过伸缩栏连接，所述托板与第一传送带的固定端通过支撑杆连接，所述驱动电机的输出端与第三传送带的驱动端连接，第一传送带、第二传送带、第三传送带之间通过传动皮条搭建成一个整体。

5.根据权利要求4所述的一种果蔬采摘抓取装置，其特征在于，所述传送机构设有防护板，所述防护板包括安装于第一传送带端部的前板以及设于第二传送带、第三传送带侧边的侧板。

6.根据权利要求5所述的一种果蔬采摘抓取装置，其特征在于，所述侧板包括基板与辅板，所述辅板上转动设有若干球形件，所述基板对应球形件的位置开设半球槽。

7.根据权利要求5所述的一种果蔬采摘抓取装置，其特征在于，所述前板整体呈U形，且设有供第一传送带安装的凹口。