[发明专利]一种采煤机器人

权利要求书

1.一种采煤机器人，包括底座部分（1）、钻头部分（2）、钻头连接部分（3）、传输带部分（4），其特征在于：所述的钻头连接部分（3）的两个滑动块（302）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（107）里；所述的两个第一液压缸顶板（303）分别固定四个第一液压缸（108）的活塞杆端部固定连接；所述的钻头部分（2）的第一并联机构底板（201）固定安装在第三液压缸顶板支撑板（311）外侧；所述的传输带部分（4）的八个第四液压缸（404）的缸体底部固定安装在凹形板（101）里面支撑板上。

2.根据权利要求1所述的一种采煤机器人，其特征在于：所述的底座部分（1）包括凹形板（101）、四个升降杆固定板（102）、四个升降杆（103）、四个行走部分（104）、钻头储存盘（105）、五个备用钻头（106）、两个第一燕尾槽（107）、四个第一液压缸（108）、煤块滑板（109）、两个煤块滑板支撑座（110），所述的凹形板（101）是一个凹槽，在凹形板（101）左右两侧外面各设有两个升降杆固定板（102），所述的四个升降杆（103）上面分别固定安装在四个升降杆固定板（102）下面，其下面分别与四个行走部分（104）的舵机固定连接；在凹形板（101）上面中间的位置设有钻头储存盘（101），在钻头储存盘（105）上面设有五个成圆周阵列的圆孔，所述的五个备用钻头（106）分别安装在五个圆孔里；在凹形板（101）上面靠前的位置设有两个第一燕尾槽（107），所述的四个第一液压缸（108）均分成两组，每组的两个第一液压缸（108）的缸体底部分别固定安装在凹形板（101）上面的两个支撑板上；在凹形板（101）左右两侧各设有一个煤块滑板支撑座（110），所述的煤块滑板（109）固定安装在两个煤块滑板支撑座（110）内侧。

3.根据权利要求1所述的一种采煤机器人，其特征在于：所述的钻头部分（2）包括第一并联机构底板（201）、六个第二液压缸（202）、第二并联机构底板（203）、第一步进电机底板（204）、转轴（205）、第一齿轮（206）、第一步进电机（207）、第二齿轮（208）、转轴顶板（209）、连接板（210）、十字板（211）、第二步进电机（212）、第三齿轮（213）、滑动凹槽（214）、滑动板（215）、第三步进电机（216）、钻头（217）、半球形固定板（218），所述的第一并联机构底板（201）的底面固定安装在第三液压缸顶板支撑板（311）外侧，所述的六个第二液压缸（202）两两一组，每个第二液压缸（202）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（201）前侧，第二液压缸（202）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（203）后侧；每组第二液压缸（202）中的两个第二液压缸（202）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸（202）的轴线且呈V型分布；所述的第一步进电机底板（204）固定安装在第二并联机构底板（203）前面；所述的转轴（205）一端转动安装在第一步进电机底板（204）前面的圆孔里，其另一端与转轴顶板（209）固定连接；在转轴（205）上面设有第一齿轮（206），所述的第一步进电机（207）水平放置，其底面固定安装在第一步进电机底板（204）外侧，其电机轴与第二齿轮（208）固定连接；所述的第二齿轮（208）与第一齿轮（206）相互啮合；所述的四个连接板（210）一端固定安装在转轴顶板（209）四个侧面，其另一端固定安装在十字板（211）外侧；所述的半球形固定板子（218）固定安装在十字板（211）前侧；所述的第二步进电机（212）水平放置，其侧面固定在十字板（211）中间的凹槽里，其电机轴与第三齿轮（213）固定连接；所述的滑动板（215）滑动安装在半球形固定板（218）上面的滑动凹槽（214）里，在滑动板（215）内侧设有圆弧齿条，所述的圆弧齿条与第三齿轮（213）相互啮合；所述的第三步进电机（216）底面固定安装在滑动板（215）上面，其电机轴与钻头（217）固定连接。