[发明专利]一种自适应激光雷达线束扫描控制方法

权利要求书

1.一种自适应激光雷达线束扫描控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、采用一般线束对激光雷达有效视场内进行线束稀疏均匀扫描；

S2、部署神经网络对已扫描场景进行目标检测与识别；

S3、若未识别到感兴趣目标，则开始新一帧的线束扫描；

S4、若识别到感兴趣目标，则根据识别结果，对感兴趣区域进行扫描；

S5、重复上述S1-S4步骤，得到符合需求的场景点云数据。

2.根据权利要求1所述的一种自适应激光雷达线束扫描控制方法，其特征在于，在步骤S1中，所述的一般线束包括但不限于机械式扫描、微机电式扫描、光学相控阵扫描或Flash扫描方式。

3.根据权利要求1所述的一种自适应激光雷达线束扫描控制方法，其特征在于，在步骤S2中，所述部署神经网络中，在稀疏点云数据帧中部署点云识别网络，得到感兴趣目标的点云坐标范围。

4.根据权利要求3所述的一种自适应激光雷达线束扫描控制方法，其特征在于，点云识别网络为PointNet++、YOLO3D或LaserNet。

5.根据权利要求4所述的一种自适应激光雷达线束扫描控制方法，其特征在于，所述部署神经网络中，或通过对与激光雷达存在固定坐标变换的摄像头图像数据进行二维目标检测算法部署，之后再通过坐标变换得到感兴趣目标的点云坐标范围。

6.根据权利要求5所述的一种自适应激光雷达线束扫描控制方法，其特征在于，所述的二维目标检测算法为YOLO或SSD。

7.根据权利要求1所述的一种自适应激光雷达线束扫描控制方法，其特征在于，在步骤S3中，若未识别到感兴趣目标，则等待一定时间后，进行新一帧的线束稀疏均匀扫描。

8.根据权利要求1所述的一种自适应激光雷达线束扫描控制方法，其特征在于，在步骤S4中，若识别到感兴趣目标并得到区域坐标范围，则根据识别结果，驱动激光雷达线束控制部件，对感兴趣区域坐标范围进行稠密扫描，得到感兴趣目标的细致点云数据。