[发明专利]一种并联驱动的重载机器人

权利要求书

1.一种并联驱动的重载机器人，其特征在于：其包括：

固定底座(100)；

传动摆臂机构，其包括第一传动臂组件(300)和第二传动臂组件(400)，其中所述第一传动臂组件(300)包括旋转座(200)、第一臂体(310)、第一连杆(320)、第一连接块(330)，所述旋转座(200)可转动安装于固定底座(100)，所述旋转座(200)设置有呈竖向延伸的旋转轴线、第一铰接端(210)和第二铰接端(220)，所述第一铰接端(210)和第二铰接端(220)呈间隔设置于竖直面上，所述第一连接块(330)设置有第三铰接端(331)、第四铰接端(332)和第五铰接端(333)，所述第三铰接端(331)、第四铰接端(332)和第五铰接端(333)依次呈三角布置于竖直面上，所述第一臂体(310)的一端与所述第一铰接端(210)铰接，所述第一臂体(310)的另一端与所述第三铰接端(331)铰接，所述第一连杆(320)的一端与所述第二铰接端(220)铰接，所述第一连杆(320)的另一端与所述第四铰接端(332)铰接，所述第二传动臂组件(400)包括第二臂体(410)、第二连杆(420)、第二连接块(430)，所述第二连接块(430)设置有第六铰接端(431)、第七铰接端(432)，所述第六铰接端(431)和第七铰接端(432)呈间隔设置于竖直面上，所述第二臂体(410)的一端与所述第三铰接端(331)铰接，所述第二臂体(410)的另一端与所述第六铰接端(431)铰接，所述第二连杆(420)的一端与所述第五铰接端(333)铰接，所述第二连杆(420)的另一端与所述第七铰接端(432)铰接；

末端执行组件(500)，其安装于第二连接块(430)；

旋转驱动组件，其设置于旋转座(200)上，所述旋转驱动组件设置有与旋转座(200)传动连接、并使得所述旋转座(200)绕所述旋转轴线转动的旋转驱动端；

第一摆动驱动组件，其设置于旋转座(200)上，所述第一摆动驱动组件设置有与所述第一臂体(310)传动连接、并且使得所述第一臂体(310)绕第一铰接端(210)的铰接轴线摆动的第一摆动驱动端；

第二摆动驱动组件，其设置于旋转座(200)上，所述第二摆动驱动组件设置有与第二臂体(410)传动连接、并使得所述第二臂体(410)绕所述第三铰接端(331)的铰接轴线摆动的第二摆动驱动端。

2.根据权利要求1所述的一种并联驱动的重载机器人，其特征在于：

所述旋转座(200)设置有配重结构(600)，所述配重结构(600)设置有连接端(610)和自由端(620)，所述连接端(610)与第一铰接端(210)连接，所述配重结构(600)设置于第一臂体(310)的背侧。

3.根据权利要求1所述的一种并联驱动的重载机器人，其特征在于：

所述旋转驱动组件包括固定于旋转座(200)上的旋转驱动电机(700)，所述旋转驱动电机(700)通过旋转传动结构与固定底座(100)传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种并联驱动的重载机器人，其特征在于：

所述第一摆动驱动组件包括固定于旋转座(200)上的第一摆动电机(800)，所述第一摆动电机(800)通过第一摆动传动结构与第一臂体(310)传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种并联驱动的重载机器人，其特征在于：

所述第二摆动驱动组件包括固定于旋转座(200)上的第二摆动电机(900)、第二摆动传动结构，所述第二摆动传动结构包括第一传动连杆(910)和第二传动连杆(920)，所述第一传动连杆(910)的一端与第二传动连杆(920)的一端铰接，所述第一传动连杆(910)的另一端与第二摆动电机(900)的输出轴传动连接，所述第二传动连杆(920)的另一端与第二臂体(410)铰接，并且所述第二传动连杆(920)与第二臂体(410)的铰接处设置于第二臂体(410)两端之间，所述第二摆动电机(900)的输出轴与第一铰接端(210)同轴设置。