[发明专利]一种挖掘机

说明书

本发明提供了一种挖掘机，挖掘机具有下部履带总成、车架、驾驶室、动臂总成、动臂油缸、斗杆总成、斗杆油缸、铲斗总成、铲斗油缸，挖掘机具有陀螺仪、角度传感器、动臂油缸行程传感器、斗杆油缸行程传感器、铲斗油缸行程传感器、位姿计算装置、动臂相机、斗杆相机、铲斗相机、三维计算装置、最优挖掘计算处理器。发明与现有技术相比：1、能够实现对挖掘对象的三维识别；2、能够自动的计算挖掘的最优解；3、能够根据不同的挖掘对象实现自动控制，自动控制的效果好。

技术领域

本发明属于挖掘领域，具体涉及一种挖掘机。

背景技术

挖掘机具有下部履带总成、车架、驾驶室、动臂总成、动臂油缸、斗杆总成、斗杆油缸、铲斗总成、铲斗油缸，斗杆是挖掘机上的重要部件，一端连接动臂，一端连接铲斗。挖掘机有时需要工作在条件比较恶劣的地方，会给操作人员造成危险，因此，为了减少工作人员的危险，保护操作员的安全，需要一种能够远程自动挖掘挖掘机，是目前急需要解决的技术问题。

发明内容

基于上述的需求，本发明为了解决上述问题，提供了一种挖掘机。

本发明具体采用以下技术方案实现，

一种挖掘机，所述挖掘机具有下部履带总成1、车架2、驾驶室3、动臂总成4、动臂油缸5、斗杆总成6、斗杆油缸7、铲斗总成8、铲斗油缸9，所述车架2可旋转的设置在履带总成1上，所述车架1上设置有驾驶室3，所述驾驶室3内设置有远程通讯、控制装置，动臂总成4设置在车架2上，一端连接斗杆总成6，斗杆总成6的一端连接铲斗总成8，所述动臂油缸5用于驱动动臂总成4，所述斗杆油缸7用于驱动斗杆总成6，所述铲斗油缸9用于驱动铲斗总成8，

所述挖掘机具有陀螺仪、角度传感器、动臂油缸行程传感器、斗杆油缸行程传感器、铲斗油缸行程传感器、位姿计算装置、动臂相机、斗杆相机、铲斗相机、三维计算装置、最优挖掘计算处理器；

所述陀螺仪设置在挖掘机机体上，用于检测挖掘机整体的倾斜角度；

所述角度传感器用于检测挖掘机上部相对于行走机构的角度；

动臂油缸行程传感器用于检测动臂油缸的伸缩长度、斗杆油缸行程传感器用于检测斗杆油缸的伸缩长度、铲斗油缸行程传感器用于检测铲斗油缸的伸缩长度；

所述位姿计算装置根据陀螺仪、角度传感器、动臂油缸行程传感器、斗杆油缸行程传感器和铲斗油缸行程传感器的数据计算挖掘机整体的位姿；

所述动臂相机、斗杆相机、铲斗相机分别从动臂、斗杆和铲斗上拍摄挖掘对象的图像，

所述三维计算装置根据挖掘机整体的位姿和挖掘对象的图像计算挖掘对象的三维形状和体积，

所述最优挖掘计算处理器根据挖掘对象的三维形状和体积以及预先输入的铲斗容积计算最优的挖掘角度和次数。

进一步地，

所述陀螺仪可更换为重力方向传感器。

进一步地，

所述动臂油缸行程传感器、斗杆油缸行程传感器、铲斗油缸行程传感器可更换为动臂角度传感器、斗杆角度传感器和铲斗角度传感器。

进一步地，

所述动臂相机、斗杆相机、铲斗相机分别设置在动臂的中部下侧面、斗杆的中部下侧面和铲斗与斗杆交界处。

进一步地，

所述挖掘的角度使指铲斗嵌入挖掘对象的角度。

进一步地，

所述挖掘对象的三维形状和体积、最优的挖掘角度和次数通过远程通讯、控制装置显示在远程控制端。

本发明与现有技术相比：

1、能够实现对挖掘对象的三维识别；

2、能够自动的计算挖掘的最优解；

3、能够根据不同的挖掘对象实现自动控制，自动控制的效果好。

附图说明