[发明专利]车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其具备：

进行车辆的行驶控制的第一控制机构以及第二控制机构；

将所述第一控制机构与所述第二控制机构连接的第一通信线路；

将基于从所述第一控制机构或所述第二控制机构发送来的控制信号而工作的工作机构、与所述第一控制机构连接的第二通信线路；以及

将所述工作机构与所述第二控制机构连接的第三通信线路，

其特征在于，

所述车辆控制装置还具备与所述第二通信线路及第三通信线路不同的、将所述第一控制机构与所述工作机构连接的第四通信线路，

在所述第二通信线路的通信状态发生了变化的情况下，所述第一控制机构进行对所述车辆的行驶控制的功能进行了限制的缩退控制，

在由检测机构检测到与所述通信状态的变化对应的由驾驶员进行的驾驶替换的情况下，所述第一控制机构将表示所述驾驶替换的判定结果的判定信号经由所述第四通信线路发送到所述工作机构，

在基于所述缩退控制中的所述车辆的控制状态而判定为所述驾驶替换已完成的情况下，所述第一控制机构结束所述缩退控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述判定信号的发送前的状态下，所述第一控制机构抑制与由所述驾驶员进行的单一的驾驶操作对应的所述工作机构的输出。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在输入了对所述驾驶员的第一驾驶操作进行检测的第一检测机构的检测结果、和对所述驾驶员的第二驾驶操作进行检测的第二检测机构的检测结果的情况下，所述第一控制机构判定为检测到所述驾驶替换，并发送所述判定信号。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述判定信号的发送后，所述第一控制机构限制与所述驾驶员的第三驾驶操作对应的所述工作机构的输出值的上限。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一控制机构以使所述工作机构的输出值线性地增加的方式进行控制。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，在作为所述缩退控制中的所述车辆的控制状态而与所述驾驶员的第三驾驶操作对应的所述工作机构的假定输出值和线性地增加后的所述输出值变得相等的情况下，所述第一控制机构判定为所述驾驶替换已完成，并结束所述缩退控制。

7.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一控制机构保持所述第一驾驶操作的检测结果。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述第二通信线路的通信状态恢复了的情况下，所述第一控制机构解除对所述第一驾驶操作的检测结果的保持。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，即使在执行所述缩退控制的过程中所述第二通信线路的通信状态恢复了的情况下，所述第一控制机构也继续执行所述缩退控制。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第二通信线路的通信状态发生变化、且所述第四通信线路不是能够通信的状态的情况下，所述第一控制机构经由所述第一通信线路向所述第二控制机构发送指示所述缩退控制的信号，

所述第二控制机构经由所述第三通信线路进行所述缩退控制。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆具备权利要求1至10中任一项所述的车辆控制装置。