[发明专利]一种散料抓取装置及工作方式和应用

说明书

本发明为一种散料抓取装置及工作方式和应用，该装置包括组件移动平台、旋转式抓取组件和插入式抓取组件，旋转式抓取组件和插入式抓取组件均安装在组件移动平台上；所述旋转式抓取组件包括主动圆弧面手指、被动圆弧面手指、支撑架、支撑杆、主动齿轮、被动齿轮、被动齿轮安装轴、手指驱动电机、手指连接轴和驱动杆。当抓取工作初始阶段，散料分布平整，松散度小时，旋转式抓取组件单独工作；当抓取过程中遇到阻力小且需要高效率抓取时，插入式抓取组件单独工作；若在抓取过程遇到的阻力大且需要进行快速抓取的情况，可以先使用旋转式抓取组件将散料挖出凹坑，然后使用插入式抓取组件对散料进行大体积抓取；该装置用于酿酒行业中的酒胚抓取。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种散料抓取装置及工作方式和应用。

背景技术

目前对抓取末端的研究主要集中在形态固定的物体上，关于散料抓取末端的研究较少。以酿酒业为代表的酿造业生产中存在大量的散料抓取类工作，如酒胚抓取需要将形态零散的酒胚从地缸中取出，目前酒厂对酒胚从地缸中取出这一步骤仍采用人工实现，不仅浪费人力资源，而且无法适应当前自动化的产业趋势，无法与自动化车间实现无隙配合，生产效率低。

申请号为201621058124.6的文献公开了一种多功能窖池出醅装置，该装置通过叉齿对散料进行插入式抓取，利用叉齿抓取散料易造成散料的掉落，抓取形式单一且效率低。

因此，本申请提出一种将旋转式抓取和插入式抓取相结合的抓取装置，实现对散料的高效率、低损害抓取。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种散料抓取装置及工作方式和应用。

本发明解决所述技术问题采用的技术方案是：

一种散料抓取装置，其特征在于，该装置包括组件移动平台、旋转式抓取组件和插入式抓取组件，旋转式抓取组件和插入式抓取组件均安装在组件移动平台上；

所述旋转式抓取组件包括主动圆弧面手指、被动圆弧面手指、支撑架、支撑杆、手指驱动电机、传动机构、手指连接轴及驱动杆；

所述支撑杆的上端与组件移动平台的相应组件升降件的下端固连，支撑杆的下端固定有支撑架；支撑架底部的两侧分别固定有手指连接轴，支撑架底部的中间固定有传动机构实现由动力源到驱动杆的力矩传递；主动圆弧面手指和被动圆弧面手指的两端分别与各自的手指连接轴转动连接，主动圆弧面手指位于被动圆弧面手指的内侧，两个圆弧面手指之间能够相对转动；驱动杆的一端与传动机构连接，另一端与主动圆弧面手指的一侧固连；

所述插入式抓取组件包括料筒、抓料手指及驱动机构；所述料筒的顶部封闭，底部具有开口，底部的中间具有横杆；两个抓料手指的一侧分别与料筒的横杆转动连接；当两个抓料手指处于水平位置时，能将料筒底部的开口完全闭合。

所述主动圆弧面手指外表面的两侧分别具有凸缘，被动圆弧面手指内表面的一侧具有凸缘，主动圆弧面手指未连接驱动杆的一侧的凸缘与被动圆弧面手指的凸缘配合，实现被动圆弧面手指的向下旋转进而实现散料抓取；主动圆弧面手指连接驱动杆的一侧的凸缘与被动圆弧面手指的凸缘配合，实现被动圆弧面的向上旋转进而实现散料的倒出，此时主动圆弧面手指和被动圆弧面整体区域的圆心角为80-90°。

所述支撑架底部的中间具有两个吊耳，底部的两端均具有端耳和支撑块；手指连接轴两端分别与端耳和支撑块固连；被动齿轮安装轴的两端分别与支撑架的两个吊耳转动连接。

所述支撑杆为偏心杆；安装时，支撑杆偏向于与两个圆弧面手指所在初始位置相对的一侧。

所述传动机构包括主动齿轮、主动齿轮安装轴、被动齿轮及被动齿轮安装轴；主动齿轮安装轴一端与手指驱动电机连接一端与支撑件旋转固定，主动齿轮固定在主动齿轮安装轴上并与被动齿轮啮合，被动齿轮安装轴转动连接在支撑架底部中间的两个吊耳上，被动齿轮固定在被动齿轮安装轴上。