[发明专利]一种轮胎拆装协作机器人

说明书

本发明涉及一种轮胎拆装协作机器人，包括：定位组件，其包括圆周布置的多个套筒连接轴；驱动组件，其适于插入至少一个套筒连接轴尾部，并驱动套筒连接轴同步转动；抱臂组件，其适于旋转后抱紧轮胎，限制轮胎转动且搬运；底座，其适于将定位组件处于收纳状态或将轮胎的圆心与定位组件圆心处于水平同轴状态以适应车辆的轴距；当需要拆卸轮胎时，通过底座的运动，将定位组件中心与轮胎的中心处于同一水平线上，抱臂组件抱紧轮胎；定位组件可发生旋转，将套筒连接轴一一对应相应螺栓后，通过平移组件将套筒连接轴与螺栓一一配合进行定位；驱动组件可与套筒连接轴尾部配合，从而驱动套筒连接轴转动，将螺栓从轮胎上进行拆卸，实现了轮胎的自动化拆装。

技术领域

本发明涉及拆胎机构，具体是一种轮胎拆装协作机器人。

背景技术

常规的大型车轮胎拆装是通过人工使用气动螺栓枪将车辆上的螺栓进行拆除，从而实现轮胎的更换；或通过人工使用气动螺栓枪将螺栓安装进螺栓孔内，实现轮胎的安装；由于大型车轮胎上的螺栓数量多，通过人工的方式耗时耗力，且效率低下，有安全隐患；

综上，如何实现大型车轮胎的自动化拆装成为了本公司研究人员急需解决的问题

发明内容

本发明要解决的技术问题是：如何实现公交车轮胎的自动化拆装；

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明是一种轮胎拆装协作机器人，包括：定位组件，其包括圆周布置的多个套筒连接轴；当定位组件绕其轴向方向自转，将套筒连接轴对应相应轮胎螺栓后，通过平移组件将套筒连接轴头部与轮胎螺栓配合，或将轮胎螺栓安装在所述套筒连接轴上，将所述定位组件水平旋转对准轮胎上的螺栓孔；驱动组件，其适于插入至少一个套筒连接轴尾部，并驱动套筒连接轴同步转动；抱臂组件，其适于旋转后抱紧轮胎，限制轮胎转动；底座，其适于将定位组件处于收纳状态，或将轮胎的圆心与定位组件的圆心处于水平同轴状态；

在本方案中，当需要拆卸轮胎时，通过底座的运动，将定位组件中心与轮胎的中心处于同一水平线上，抱臂组件抱紧轮胎，从而限制轮胎的转动；定位组件可发生旋转，将套筒连接轴一一对应相应螺栓后，通过平移组件将套筒连接轴与螺栓一一配合进行定位；驱动组件可与套筒连接轴尾部配合，从而驱动套筒连接轴转动，将螺栓从轮胎上进行拆卸；

当轮胎需要安装时，将轮胎夹紧在抱臂组件上，通过底座的运动，将轮胎的轴线与轮胎转轴的轴线处于共线状态，轮胎螺栓安装在套筒连接轴上，将定位组件水平旋转对准轮胎上的螺栓孔，通过平移组件将轮胎螺栓装进螺栓孔内，通过驱动组件的转动，将螺栓旋进螺栓孔内。

为了说明底座的具体结构，本发明采用底座包括：水平旋转机构，其由第一动力机构控制，驱动其输出端水平旋转；第一竖直旋转机构，其与水平旋转机构的输出端连接，并由第二动力机构控制，驱动其输出端竖直摆动；第二竖直旋转机构，其与第一竖直旋转机构的输出端连接，并由第三动力机构控制，驱动输出端竖直摆动；

通过底座实现三种运动，水平旋转机构对应的是水平面上的转动；第一竖直旋转机构、第二竖直旋转机构对应的是竖直面上的转动；分别由第一、二、三动力机构对应控制；

水平旋转机能够将整体的拆胎机构正面或者侧面朝向轮胎；第一竖直旋转机构、第二竖直旋转机构能够将定位组件对准轮胎的中心，也就是说，第一竖直旋转机构、第二竖直旋转机构在竖直面上能够实现两轴的运动。

为了说明平移组件的具体结构，本发明采用平移组件包括：尾端壳体；直线模组，其由第四动力机构控制，驱动尾端壳体相对于底座的直线运动；

尾端壳体与定位组件连接，尾端壳体的运动直线运动从而实现定位组件的直线运动；直线模组与底座连接，具体说，直线模组与第三动力机构控制的输出端平面连接。