[发明专利]基于沿墙的回充方法、装置、计算机设备和存储器

权利要求书

1.一种基于沿墙的回充方法，其特征在于，该方法包括：

根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；

根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；

根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间，具体包括：根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中出现门或墙确定扫地机器人和座充不在同一房间，并且运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置；

根据房间内至少一个门在导航坐标系中的坐标确定距离座充最近的门；

将扫地机器人转运到房间内所述距离座充最近的门，并通过建立所述矩形判断所述扫地机器人和座充是否在同一房间，直到所述扫地机器人与座充在同一房间；

根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。

2.根据权利要求1所述的一种基于沿墙的回充方法，其特征在于，所述步骤根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定中，所述门的位置的确定方法具体包括：

通过连续障碍物标记确定墙的位置；

通过两组墙之间为连续的可移动点，并且所述连续的可移动点的数量在预设区间内，确定两组墙之间的区域为门；

根据所述门中的可移动点的中间点的坐标确定所述门的坐标。

3.根据权利要求1所述的一种基于沿墙的回充方法，其特征在于，所述步骤根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识之后，该方法还包括：

根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为单房间区域；

在所述导航坐标系中判断座充在扫地机器人所在墙壁位置的第一方向上；

控制扫地机器人在所述第一方向上沿墙回充。

4.根据权利要求1所述的一种基于沿墙的回充方法，其特征在于，所述步骤根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置之后，该方法还包括：

根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中没有出现门或墙确定扫地机器人和座充在同一房间；

在所述导航坐标系中判断座充在扫地机器人所在墙壁位置的第一方向上；

控制扫地机器人在所述第一方向上沿墙回充。

5.一种基于沿墙的回充装置，其特征在于，包括：

返回墙壁模块，用于根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；

门确定模块，用于根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；

第一转运模块，用于根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间；

第一转运模块具体包括：跨房间确定子模块，用于根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中出现门或墙确定扫地机器人和座充不在同一房间，并且运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置；

转运节点确定子模块，用于根据房间内至少一个门在导航坐标系中的坐标确定距离座充最近的门；

转运子模块，用于将扫地机器人转运到房间内所述距离座充最近的门，并通过建立所述矩形判断所述扫地机器人和座充是否在同一房间，直到所述扫地机器人与座充在同一房间；

第二转运模块，用于根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。