[发明专利]一种自动存取的仓储系统及仓储方法

权利要求书

1.一种自动存取的仓储系统，其特征在于，包括：控制模块、天轨(1)、机械手(2)、天轨驱动模块(3)、存储柜(4)、地轨(5)、地轨驱动模块；

所述天轨驱动模块(3)设置在所述机械手(2)上，所述机械手(2)通过天轨驱动模块(3)与所述天轨(1)连接；

所述机械手(2)控制端、天轨驱动模块(3)控制端分别与所述控制模块输出端电连接；

所述地轨驱动模块设置在所述存储柜(4)底部，所述存储柜(4)通过所述地轨驱动模块与所述地轨(5)连接；

地轨驱动模块控制端与控制模块输出端电连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，包括至少两排所述存储柜(4)，存储柜(4)包括若干个存储格，所述存储柜(4)有两种位置状态，分别为存储位和前置位，当所有存储柜(4)都处于存储位时，存储柜(4)两两之间密集贴近，当要对某一存储格进行存取操作时，则地轨驱动模块驱动所述存储格前方所有处在存储位的存储柜(4)向前移动预设距离，到达该存储柜(4)对应前置位，并且驱动所述存储格所在存储柜(4)移动到存储位，使存储格前方留出操作空间。

3.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，所述天轨(1)的前后两端设置有行程开关，所述行程开关的输出端与控制模块输入端电连接。

4.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，所述天轨(1)上安装有位移传感器，所述位移传感器的输出端与控制模块输入端电连接。

5.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，还包括接驳台(6)，所述接驳台(6)设置在存储柜(4)侧面。

6.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，还包括称重传感器，所述称重传感器设置在接驳台(6)上，称重传感器输出端与所述控制模块输入端电连接。

7.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，所述天轨(1)共有两根，两根天轨(1)平行设置，两根天轨(1)由立柱支撑在存储柜(4)两侧，所述天轨驱动模块(3)架设在两根天轨(1)中间。

8.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，所述天轨驱动模块(3)包括基板、天轨电机、天轨齿条、天轨齿轮，所述天轨齿条平行于天轨(1)方向固定在基板一侧，天轨齿轮安装在天轨电机的输出端，机械手与基板固定连接，天轨电机与天轨(1)固定连接，天轨齿轮与天轨齿条相配合，天轨电机带动天轨齿轮转动，驱动天轨齿条平移，从而驱动基板上的机械手(2)在天轨(1)上移动。

9.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，所述控制模块包括处理器、存储模块、人机交互模块、数据采集模块，所述存储模块、人机交互模块、数据采集模块均与所述处理器电连接；所述机械手(2)控制端、天轨驱动模块(3)控制端、地轨驱动模块控制端分别与所述控制模块的处理器输出端电连接；地轨驱动模块控制端与控制模块的处理器输出端电连接。

10.一种仓储方法，其特征在于，所述仓储方法包括存货流程和取货流程，所述存货流程包括步骤：

S11、用户在控制模块上输入存货指令，并通过数据采集模块采集物体信息；

S12、用户接驳台(6)上放置待存物体，接驳台(6)对待存物体称重，判断物体重量是否低于抓取重量阈值；若否，则控制模块发出提示信息，超过抓取重量阈值无法存储，若是，则执行S13；

S13、机械手(2)抓取待存物体，控制模块查询空存储格，并将目标空存储格标记为待存货存储格；

S14、移动存储柜(4)，使待存货存储格所在存储柜(4)的前方所有处在存储位的柜体统一向前移动到前置位，为待存货存储格与前方存储柜(4)留出操作空间；

S15、机械手(2)移动到所述操作空间内，定位待存货存储格位置，将物体放入待存货存储格；

S16、控制模块将该待存货存储格编号与该物体信息相关联，并将所述待存货存储格标记为已存货存储格；

所述取货流程包括步骤：

S21、在控制模块上输入取货指令，并输入物体信息；

S22、控制模块查询所述物体信息是否在已存货存储格中；否，则提示查询不到结果；是，则执行S23；

S23、将物体所在存储格标记为待取货存储格；

S24、移动所述存储柜(4)，使待取货存储格所在存储柜(4)的前方所有处在存储位的存储柜(4)统一向前移动到前置位，为待取货存储格与前方柜体留出操作空间；

S25、机械手(2)移动到所述操作空间内，定位待取货存储格位置，将物体从待取货存储格中取出；

S26、控制模块将该待取货存储格的状态改为空存储格；

S27、机械手(2)将物体放置在接驳台(6)上。