[发明专利]一种用于激光定位的匹配方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于激光定位的匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

获取基于激光定位图像的激光点云数据和基于待匹配图像的待匹配栅格数据；

对所述激光点云数据进行过滤，并根据栅格化算法对滤除噪声后的激光点云数据进行处理，获得激光栅格数据；

根据相位相关算法，对所述激光栅格数据和所述待匹配栅格数据进行匹配，获得旋转参数，所述旋转参数用于说明所述激光定位图像和所述待匹配图像之间的旋转关系；

根据所述旋转参数对所述待匹配栅格数据进行旋转，获得旋转后栅格数据；

根据所述相位相关算法，对所述激光栅格数据和所述旋转后栅格数据进行匹配，获得平移参数，所述平移参数用于说明所述激光定位图像和所述待匹配图像之间的平移关系；

根据所述旋转参数、所述平移参数和所述待匹配栅格数据获得实际定位数据；

其中，所述根据相位相关算法，对所述激光栅格数据和所述待匹配栅格数据进行匹配，获得旋转参数包括：

获取映射函数，所述映射函数用于指示所述激光定位图像和所述待匹配图像之间的旋转平移关系；

对所述映射函数进行傅里叶变换，获得幅度谱函数；

对所述幅度谱函数进行互化处理，获得极坐标函数；

将所述激光栅格数据和所述待匹配栅格数据代入所述极坐标函数中，求得所述旋转参数；

在获得平移参数以后，所述方法还包括：

将所述平移参数偏移一个单位像素，获得次平移参数；

根据所述幅度谱函数、所述平移参数和所述次平移参数获得主权值和次权值，所述主权值与所述平移参数对应，所述次权值与所述次平移参数对应；

根据所述主权值、所述平移参数、所述次权值和所述次平移参数，获得精化后的平移参数；

其中，在所述平移参数为(x₀,y₀)的情况下，在所述平移参数的四邻域分别偏移一个单位像素后获得(x₁,y₀)、(x_-1,y₀)、(x₀,y₁)以及(x₀,y_-1)；

所述次平移参数为和

所述主权值为和

所述次权值为和

A₀为(x₀,y₀)在所述幅度谱函数中对应的幅度值，为在所述幅度谱函数中对应的幅度值，为在所述幅度谱函数中对应的幅度值；

所述精化后的平移参数为(x′,y′)；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述激光点云数据进行过滤包括：

根据随机一致性采样算法对所述激光点云数据进行过滤，获得滤除地面后的激光点云数据；

根据感兴趣区域算法对滤除地面后的激光点云数据进行过滤，获得滤除地面且滤除动态物体后的激光点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述激光栅格数据和所述待匹配栅格数据代入所述极坐标函数中之前，所述方法还包括：

根据高通滤波器对所述激光栅格数据进行过滤，获得过滤后的激光栅格数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述旋转参数对所述待匹配栅格数据进行旋转以前，所述方法还包括：

根据卡尔曼滤波算法对所述旋转参数进行处理，获得精化后的旋转参数。