[发明专利]起重机的起臂方法、起臂操作系统及起重机

说明书

本发明提供了起重机的起臂方法、起臂操作系统及起重机。起重机的起臂方法包括：驱动起重机的臂架进行转动以执行起臂操作，从而起吊位于所述臂架的自由端的滑轮组；响应于所述臂架与起重机所在平面之间的臂架角度超过预设角度，停止所述臂架的起臂操作，并使所述滑轮组下降以与位于起重机所在平面上的吊钩连接；通过所述滑轮组带动所述吊钩共同进行起吊。通过这种方式，在前期起臂时，质量较大的吊钩并未同时起吊，而是仅对滑轮组进行起吊。当臂架角度超过预设角度使得起重机稳定而不会出现翻车或倾倒风险之后，再将滑轮组下降对吊钩进行起吊。这样，使得起重机在长臂起臂时能够提升起臂效率，并且起重机长臂起臂时降低起吊重量提高安全性。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及起重机的起臂方法、起臂操作系统及起重机。

背景技术

目前起重机在地面条件较差或长臂起臂时，通常会建议使用辅助起重机来进行起臂操作。在起臂操作期间，当臂架角度大于一定角度(例如30°)时，吊钩才能离地；否则，如果滑轮组和吊钩一起离地，可能由于滑轮组和吊钩一起起吊时质量较大而导致起重机翻车或向前倾倒的风险。实际起臂过程中，吊钩随着臂头移动困难，通常会需要叉车移动吊钩，而在工地常用辅助吊移动吊钩。在地面条件不佳的情况下还可能全吊钩重量起臂。这样存在起臂时间长、步骤繁琐和安全性较差的问题。

发明内容

本发明提供了起重机的起臂方法、起臂操作系统及起重机，用以解决现有技术起臂过程中起臂时间相对较长、步骤较为繁琐且安全性较差的问题。

本发明第一方面提供一种起重机的起臂方法，包括：驱动起重机的臂架进行转动以执行起臂操作，从而起吊位于所述臂架的自由端的滑轮组；响应于所述臂架与起重机所在平面之间的臂架角度超过预设角度，停止所述臂架的起臂操作，并使所述滑轮组下降以与位于起重机所在平面上的吊钩连接；通过所述滑轮组带动所述吊钩共同进行起吊。

根据本发明提供的起臂方法，在停止所述臂架的起臂操作之后，还包括：驱动所述起重机移动或回转，以使起吊后的所述滑轮组位于所述吊钩的正上方，随后执行使所述滑轮组下降的操作。

根据本发明提供的起臂方法，所述驱动所述起重机移动或回转，以使起吊后的所述滑轮组位于所述吊钩的正上方的步骤，进一步包括：通过角度传感器确定所述臂架停止起臂操作后的所述臂架角度；基于所述臂架角度和所述臂架的臂长，确定所述滑轮组在起重机所在平面内的投影与所述吊钩之间的距离；以所述距离作为所述起重机的移动距离，并控制所述起重机的驱动装置进行动作。

根据本发明提供的起臂方法，还包括：基于所述臂架角度和所述臂架的臂长，确定所述滑轮组的下降高度；在起吊后的所述滑轮组位于所述吊钩的正上方之后，控制所述起重机的卷扬机构驱动所述滑轮组以所述下降高度进行下降操作。

根据本发明提供的起臂方法，还包括：通过中央计算器接收所述角度传感器感测的臂架角度，并基于所述臂架角度和所述臂架的臂长计算所述距离和所述下降高度；由所述中央计算器将所述距离和所述下降高度的信息发送至控制器，并由所述控制器控制所述驱动装置和所述卷扬机构进行自动动作。

根据本发明提供的起臂方法，还包括：驱动起重机移动至作业位置，并将与所述臂架的自由端的滑轮组相连接的所述吊钩拆除，随后执行所述起臂操作。

根据本发明提供的起臂方法，还包括：将彼此连接在一起的所述滑轮组和所述吊钩通过钢丝绳挂接在所述臂架的自由端处，随后执行驱动起重机移动至作业位置的操作，其中，所述滑轮组的重量设定为大于所述滑轮组与所述钢丝绳之间的摩擦力。

本发明第二方面提供一种执行如上所述起臂方法的起臂操作系统，包括：角度传感器，用于检测臂架与起重机所在平面之间的臂架角度；控制器，用于响应于所述臂架角度超过预设角度，停止所述臂架的起臂操作，并使滑轮组下降以与位于起重机所在平面上的吊钩连接。