[发明专利]一种自动化物料搬运机器人系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种自动化物料搬运机器人系统及其控制方法，包括陀螺仪模块，用于获取搬运机器人初始角度，构建场地直角坐标系，并设定搬运机器人初始位置为坐标原点；二维码扫描模块，用于扫描二维码读取目标物料任务信息，并将目标物料任务信息上传至控制模块；视觉识别模块，用于根据颜色和形状识别目标物料，并将识别后的目标物料信息上传至控制模块；控制模块，用于根据接收的目标物料任务信息和识别后的目标物料信息，向驱动模块发送控制指令，并完成物料抓取作业；驱动模块，用于接收控制模块动作指令，将搬运机器人移动至目标物料处，驱动机械爪和机械臂配合抓取和放置目标物料。

技术领域

本发明属于搬运机器人的技术领域，具体涉及一种自动化物料搬运机器人系统及其控制方法。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。而应用于工厂的无人化工业机器人更是有着极大的需求。我国机器人市场空间巨大，作为制造业的大国，我国机器人的使用密度仅为约21台/万人，远远低于世界平均的55台/万人，因此，随着机器人使用比例的提升，应用范围的扩大，自动化机器人的出现将带动我国机器人使用密度的提升，从而带动机器人需求数量的提升。而现有的自动化机器人在搬运物料时，对物料的识别不准确，且自动化程度较低。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术中的上述不足，提供一种自动化物料搬运机器人系统及其控制方法，以解决现有的自动化机器人在搬运物料时，对物料的识别不准确，且自动化程度较低的问题。

为达到上述目的，本发明采取的技术方案是：

一种自动化物料搬运机器人系统及其控制方法，其包括：

陀螺仪模块，用于获取搬运机器人初始角度，构建场地直角坐标系，并设定搬运机器人初始位置为坐标原点；

二维码扫描模块，用于扫描二维码读取目标物料任务信息，并将目标物料任务信息上传至控制模块；

视觉识别模块，用于根据颜色和形状识别目标物料，并将识别后的目标物料信息上传至控制模块；

控制模块，用于根据接收的目标物料任务信息和识别后的目标物料信息，向驱动模块发送控制指令，并完成物料抓取作业；

驱动模块，用于接收控制模块动作指令，将搬运机器人移动至目标物料处，驱动机械爪和机械臂配合抓取和放置目标物料。

优选地，还包括电源模块，用于为陀螺仪模块、二维码扫描模块、视觉识别模块、控制模块和驱动模块提供电能。

一种自动化物料搬运机器人系统的控制方法，包括：

S1、获取搬运机器人初始角度，构建场地直角坐标系，设定搬运机器人初始位置为坐标原点；

S2、识别目标物料形状信息和颜色信息；

S3、控制机器人移动至二维码扫描区，扫描二维码信息，获取目标物料搬运任务信息；

S4、根据识别的目标物料形状信息和颜色信息，定位目标物料坐标位置；

S5、根据目标物料坐标位置，将机器人移动至目标物料处；

S6、控制机械臂和机械爪配合抓取物料，并判断目标物料是否抓取成功，若没有，则继续执行抓取任务；若抓取成功，则进入S7；

S7、识别目标物料放置区色环；

S8、根据识别目标物料的放置区色环，定位放置区色环坐标位置，并根据目标物料坐标位置与放置区色环坐标位置，计算得到机器人行径路线；

S9、根据机器人行径路线和机器人姿态角度，控制机器人移动至放置区色环处；