[发明专利]物品输送设备

说明书

本发明提供一种物品输送设备。沿着行驶路径行驶的物品输送车具备：障碍物传感器，检测存在于检测区的障碍物；以及控制部，基于障碍物传感器的检测信息，控制物品输送车的行驶速度；在障碍物传感器的可检测区内，设定不进行由障碍物传感器对于障碍物的检测的非检测区；将在将检测区的一部分与障碍物传感器连结的检测线上存在非检测区的状况作为特定状况；控制部在是特定状况、并且成为因为在非检测区存在遮蔽物而在检测区中存在不能检测障碍物的不可检测区的状况的情况下，使物品输送车减速为比第1行驶速度低速的第2行驶速度。

技术领域

本发明涉及具备沿着行驶路径行驶而输送物品的物品输送车的物品输送设备。

背景技术

作为这样的物品输送设备，例如已知有在日本特开2018-177037号公报（专利文献1）中记载的结构。以下，在背景技术的说明中，带有括号的附图标记或名称为现有技术文献中的附图标记或名称。在该专利文献1所记载的物品输送设备中，物品输送车（3）具备：障碍物传感器（障碍物检测传感器21），检测存在于检测区（E）的障碍物，所述检测区（E）匹配于该物品输送车的前方侧的预定行驶轨迹的形状而设定；以及控制部（H），基于障碍物传感器的检测信息对物品输送车的行驶速度进行控制。这样，通过在物品输送车中具备障碍物传感器，行驶的物品输送车能够检测存在于预定行驶轨迹的障碍物。

发明内容

在障碍物传感器中有以下的结构：有能够检测障碍物的可检测范围，能够将可检测范围中的一部分的范围设定为实际检测障碍物的检测区，将其余的范围设定为不检测障碍物的非检测区。具体而言，例如在障碍物传感器中有以下的结构：能够从障碍物传感器遍及可检测范围的整体投射检测光而进行可检测范围的障碍物的检测，但能够设定为关于非检测区即使存在障碍物也不进行该障碍物的检测。

在物品输送车中具备这样的障碍物传感器的情况下，由于检测区弯曲，所以可能有在存在于将检测区的一部分与障碍物传感器连结的线上的非检测区存在遮蔽物的情况。在这样的情况下，由于障碍物传感器投射的检测光被遮蔽物遮挡，所以可能发生不能使检测光到达检测区的一部分、在应检测障碍物的区中存在不能检测障碍物的不可检测区之状况。在这样的状况下，也应该避免物品输送车与障碍物接触，但到目前为止不知道设想了这样的状况的物品输送车的控制技术。

所以，希望实现即使在应该检测障碍物的区中存在不能检测障碍物的不可检测区的状况下也能够适当地控制物品输送车而避免物品输送车与障碍物接触的物品输送设备。

有关本公开的物品输送设备的特征结构是，具备沿着行驶路径行驶而输送物品的物品输送车；前述物品输送车具备：障碍物传感器，检测存在于检测区的障碍物，所述检测区匹配于该物品输送车的前方侧的预定行驶轨迹的形状而设定；以及控制部，基于前述障碍物传感器的检测信息，控制前述物品输送车的行驶速度；在前述障碍物传感器的可检测区内且从前述预定行驶轨迹偏离的区域，设定不进行由前述障碍物传感器对前述障碍物的检测的非检测区；将因为前述检测区弯曲而在将前述检测区的一部分与前述障碍物传感器连结的检测线上存在前述非检测区的状况作为特定状况；前述控制部在使前述物品输送车以第1行驶速度行驶的状态下、是前述特定状况、并且成为因为在前述非检测区存在遮蔽物而在前述检测区中存在不能检测前述障碍物的不可检测区的状况的情况下，使前述物品输送车减速为比前述第1行驶速度低速的第2行驶速度。

根据本结构，在障碍物传感器的可检测区内，设定有匹配于物品输送车的前方侧的预定行驶轨迹的形状而设定的检测区，并且在从预定行驶轨迹偏离的区域设定有不进行障碍物的检测的非检测区。因此，能够由障碍物传感器检测存在于预定行驶轨迹的障碍物，根据其检测结果，能够使物品输送车适当地行驶。