[发明专利]气动仿人机器人系统

权利要求书

1.气动仿人机器人系统，其特征在于，包括：

摄像头(1)，所述摄像头(1)可转动连接到腰关节(3)，所述腰关节(3)两侧可转动连接互为镜像的上肢关节(2)，所述腰关节(3)的下方可转动连接互为镜像的下肢关节(4)，所述摄像头(1)和腰关节(3)之间，上肢关节(2)和腰关节(3)之间分别由气动马达连接，所述气动马达的壳体分别固定在腰关节(3)上，所述气动马达的转子分别固定摄像头(1)和上肢关节(2)；

所述腰关节(3)从上到下依次设置胸结构件(10)、椎骨一(5)、椎骨二(6)、椎骨三(7)、椎骨四(8)、椎骨五(9)、椎骨六(12)、骨盆(13)，所述胸结构件(10)、椎骨一(5)、椎骨二(6)、椎骨三(7)、椎骨四(8)、椎骨五(9)、椎骨六(12)、骨盆(13)连接处分别为可转动连接，所述椎骨四(8)和肋骨(11)固定连接，所述胸结构件(10)和肋骨(11)分别可转动连接短气动肌肉一(14)、短气动肌肉二(15)、短气动肌肉五(20)、短气动肌肉六(21)的两端，所述胸结构件(10)和骨盆(13)分别可转动连接长气动肌肉一(16)、长气动肌肉二(17)、长气动肌肉三(22)、长气动肌肉四(23)的两端，所述肋骨(11)和骨盆(13)分别可转动连接短气动肌肉三(18)、短气动肌肉四(19)、短气动肌肉七(24)、短气动肌肉八(25)，所述长气动肌肉一(16)和长气动肌肉二(17)共面，所述长气动肌肉三(22)、长气动肌肉四(23)共面，所述短气动肌肉三(18)和短气动肌肉四(19)共面，所述短气动肌肉七(24)、短气动肌肉八(25)共面；

所述骨盆(13)和大腿第一段(30)可转动连接，所述大腿第一段(30)分别同气动肌肉连接板一(31)、大腿第二段(32)固定连接，所述大腿第二段(32)可转动连接小腿第一段(33)，所述小腿第一段(33)分别同气动肌肉连接板二(34)、小腿第二段(35)固定连接，所述小腿第二段(35)和脚(36)可转动连接，所述骨盆(13)和气动肌肉连接板一(31)分别可转动连接大腿气动肌肉一(26)、大腿气动肌肉二(27)、大腿气动肌肉三(28)、大腿气动肌肉四(29)的两端，所述气动肌肉连接板一(31)和脚(36)分别可转动连接小腿气动肌肉一(37)、小腿气动肌肉二(38)、小腿气动肌肉三(39)、小腿气动肌肉四(40)的两端，所述气动肌肉连接板二(34)和脚(36)分别可转动连接小腿气动肌肉五(41)、小腿气动肌肉六(42)、小腿气动肌肉七(43)、小腿气动肌肉八(44)的的两端；

所述胸结构件(10)可转动连接肩关节连接件(45)，所述肩关节连接件(45)和螺纹杆一(49-2)可转动连接，所述螺纹杆一(49-2)分别固定连接大臂中间杆(49)、带轮一(46)、带轮三(57)，所述大臂中间杆(49)和螺纹杆二(51-2)可转动连接，所述螺纹杆二(51-2)分别固定连接带轮二(50)、肘关节连接杆(51)、带轮四(60)，所述带轮一(46)和带轮二(50)分别啮合大臂气动肌肉一(47)、大臂气动肌肉二(48)，所述带轮三(57)和带轮四(60)分别啮合大臂气动肌肉三(58)、大臂气动肌肉四(59)，所述肘关节连接杆(51)固定连接小臂连接板(52)，所述分别可转动连接小臂气动肌肉一(53)、小臂气动肌肉二(54)、小臂气动肌肉三(61)，所述小臂气动肌肉一(53)、小臂气动肌肉二(54)、小臂气动肌肉三(61)分别可转动连接腕关节连接板(55)，所述腕关节连接板(55)固定连接气爪(56)；

肌电信号采集系统(62)，所述肌电信号采集系统(62)分别连接上肢关节控制系统(63)、腰关节控制系统(64)、下肢关节控制系统(65)。

2.根据权利要求1所述的气动仿人机器人系统，其特征在于，所述胸结构件(10)为中空状，倒置的等腰梯形。

3.根据权利要求1所述的气动仿人机器人系统，其特征在于，所述肋骨(11)长方形环。

4.根据权利要求1所述的气动仿人机器人系统，其特征在于，所述长气动肌肉一(16)、长气动肌肉二(17)、长气动肌肉三(22)、长气动肌肉四(23)分别位于肋骨(11)的外侧。