[发明专利]汽车轮毂气孔位置检测装置、方位角检测装置及方法

权利要求书

1.汽车轮毂气孔位置检测装置，其特征在于，包括轮毂输送装置、视觉检测装置及控制系统,所述轮毂输送装置上设置有轮毂定位光电开关(1)，所述视觉检测装置设置有检测支架(5)，所述检测支架(5)安装在所述轮毂输送装置上，所述检测支架(5)上设置有环形曝光光源(4)，所述环形曝光光源(4)的中心设置有工业相机(3)，所述检测支架(5)的侧面设置有视觉控制器(2)，所述视觉控制器(2)与轮毂定位光电开关(1)信号传递并控制所述环形曝光光源(4)和工业相机(3)完成拍照和数据运算、传输。

2.如权利要求1所述的汽车轮毂气孔位置检测装置，其特征在于，所述轮毂输送装置的下部设置有固定底座，其固定底座上设置有物流输送辊道(6)，所述物流输送辊道(6)出口侧的两侧设置有轮毂定位光电开关(1)。

3.如权利要求2所述的汽车轮毂气孔位置检测装置，其特征在于，还包括防护封闭装置，所述防护封闭装置为视觉检测提供稳定的光照环境及机械保护。

4.如权利要求3所述的汽车轮毂气孔位置检测装置，其特征在于，所述防护封闭装置包括护罩(7)，护罩(7)沿轮毂传输方向的两个横向侧板安装在所述轮毂输送装置上，两个纵向侧板垂直安装在两个横向侧板之间，两个横向侧板和两个纵向侧板的顶端固定安装有顶板。

5.如权利要求4所述的汽车轮毂气孔位置检测装置，其特征在于，所述纵向侧板为半幅板，所述纵向侧板的下边缘与所述物流输送辊道(6)的上平面最小距离能够保证任一型号轮毂从所述汽车轮毂气孔位置检测装置进出口顺利通过。

6.汽车轮毂气孔方位角检测装置，其特征在于，包括权利要求1-5任一项所述的汽车轮毂气孔位置检测装置，视觉控制器(2)根据工业相机(3)拍照得到的图像数据，通过工业总线读取的当前出库轮毂数据进行对比，计算出当前轮毂气孔方位角度值，检测完成后，视觉控制器(2)向物流输送装置(6)发出检测成功信号，并将检测结果通过工业总线传送给码垛机器人，物流输送装置(6)将当前轮毂传送至码垛机器人机械手抓取位置。

7.汽车轮毂气孔方位角检测方法，其特征在于，是根据权利要求6所述的汽车轮毂气孔方位角检测装置实现的，包括按照顺序进行的以下步骤：

S1、系统启动，系统自检，确认无异常后，进入自动工作模式；

S2、判断当前工位状态，如果有轮则执行S3，如果没有轮则执行S5；

S3、停止物流输送辊道(6)，根据出库数据，在预定扫描区域内扫描检测轮毂中心孔圆a和气孔圆b，并计算出气孔圆b的圆心O_b在轮毂表面的方位角β；

S4、将检测成功的轮毂传送至下一工位，并将其气孔方位角β角度值传送给码垛机器人；

S5、读取当前仓库出库状态和出库轮毂轮型数据，并启动物流输送辊道，请求入轮。

8.如权利要求7所述的汽车轮毂气孔方位角检测方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：

S41、等待下一工位-码垛机器人手臂抓取轮毂位，发出出轮允许信号后，物流输送辊道(6)将当前检测成功的轮毂传送至下一工位；

S42、当前轮毂离开轮毂定位光电开关(1)后，将检测结果-当前轮毂气孔方位角β传送给码垛机器人，码垛机器人根据轮毂气孔方位角β，调整机械手臂的抓取角度和码放角度，以保证码垛工艺对轮毂码垛角度的要求。