[发明专利]机器人标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人标定方法，其特征在于，所述机器人标定方法应用于机器人，所述机器人标定方法包括以下步骤：

获取标定指令，并根据所述标定指令建立基坐标系和工具坐标系；

根据所述基坐标系和所述工具坐标系，确定所述机器人的参数标定模型；

确定所述机器人待标定的目标关节，以及所述目标关节的目标测量点，并获取所述目标关节在所述目标测量点处的目标坐标数据；

对所述目标坐标数据进行拟合，得到所述目标关节对应的目标参数，并利用所述目标参数对所述目标关节的参数进行误差补偿，以完成对所述机器人的标定；

其中，所述对所述目标坐标数据进行拟合，得到所述目标关节对应的目标参数的步骤包括：

判断所述目标关节的关节类型，其中所述关节类型包括平移关节和旋转关节；

若所述目标关节为平移关节，则对所述目标坐标数据进行空间直线拟合，得到所述目标关节对应的目标参数；

若所述目标关节为旋转关节，则对所述目标坐标数据进行空间圆弧拟合，得到所述目标关节对应的目标参数。

2.如权利要求1所述的机器人标定方法，其特征在于，所述根据所述基坐标系和所述工具坐标系，确定所述机器人的参数标定模型的步骤，包括：

利用所述工具坐标系，对所述机器人的所有待标定关节进行描述，得到所述机器人的所有待标定关节对应的工具坐标数据；

利用所述基坐标系，对所述机器人的所有待标定关节进行描述，得到所述机器人的所有待标定关节对应的基坐标数据；

确定所述工具坐标数据与所述基坐标数据之间的变换关系，得到所述机器人的参数标定模型。

3.如权利要求1所述的机器人标定方法，其特征在于，所述获取所述目标关节在所述目标测量点处的目标坐标数据的步骤，包括：

按照预设测量规则，从所述目标关节上确定目标靶点；

控制所述机器人将所述目标关节移动至所述目标测量点，并在所述目标关节处于所述目标测量点时，获取所述目标靶点在所述工具坐标系下对应的靶点坐标数据；

利用所述参数标定模型，将所述靶点坐标数据转换到所述基坐标系下，得到所述目标关节对应的目标坐标数据。

4.如权利要求1所述的机器人标定方法，其特征在于，若所述目标关节为平移关节，所述目标关节对应的目标参数为所述目标关节的平移轴线的单位方向矢量，所述对所述目标坐标数据进行空间直线拟合，得到所述目标关节对应的目标参数的步骤，包括：

对所述目标坐标数据进行空间直线拟合，得到目标拟合直线；

根据所述目标拟合直线，确定所述目标关节的平移轴线的单位方向矢量，得到所述目标关节对应的目标参数。

5.如权利要求1所述的机器人标定方法，其特征在于，若所述目标关节为旋转关节，所述目标关节对应的目标参数为空间拟合圆弧的单位法向量，以及所述目标关节旋转轴线上的目标参考点在所述基坐标系下的坐标，对所述目标坐标数据进行空间圆弧拟合，得到所述目标关节对应的目标参数，步骤包括：

对所述目标坐标数据进行空间圆弧拟合，得到目标拟合圆弧；

根据所述目标拟合圆弧，确定所述目标关节的旋转轴线，以及所述旋转轴线上的目标参考点在所述基坐标系下的坐标；

根据所述旋转轴线，确定所述拟合圆弧所在的平面的单位法向量；

根据所述目标参考点在所述基坐标系下的坐标，以及所述单位法向量，获取所述目标关节对应的目标参数。

6.如权利要求1所述的机器人标定方法，其特征在于，所述对所述目标坐标数据进行拟合之前的步骤，包括：

判断所述目标关节是否是所述机器人的所有待标定关节中的最后一个待标定关节；

若所述目标关节是所述机器人的最后一个待标定关节，则执行对所述目标坐标数据进行拟合的步骤；

若所述目标关节不是所述机器人的最后一个待标定关节，则返回并执行确定所述机器人待标定的目标关节的步骤。