[发明专利]电动汽车网络化运动控制系统复合结构回路时滞分析方法

权利要求书

1.电动汽车网络化运动控制系统复合结构回路时滞分析方法，步骤包括：

(1)延时分析相关概念及定义；

(2)延时系统类型分析；

(3)回路延时包络分析；

其中，步骤(1)延时分析相关概念及定义为步骤(2)延时系统类型分析和步骤(3)回路延时包络分析提供概念支撑；

步骤(2)利用步骤(1)延时分析相关概念进行延时系统类型统计，并为步骤(3)提供延时包络分析对象；

步骤(3)延时回路包络利用步骤(1)延时分析相关概念和步骤(2)分析对象，推导得出系统回路延时上界的数学表达；

其特征在于：步骤(1)所述的延时分析相关概念及定义，包括四个概念，分别为网络节点延时组件、控制回路延时链、延时链类型分析和延时边界包络分析；

其中，网络节点延时组件，是对一个网络节点具有的复合延迟时间的描述；

其中，控制回路延时链，是对一个控制回路具有的复合延迟时间的描述；

其中，延时链的类型分析，是关于由不同触发模式网络节点组成的各种控制回路延时链的类型分类的描述；

其中，延时边界包络分析，是寻找控制回路延时链延时上界的描述。

2.根据权利要求1所述的电动汽车网络化运动控制系统复合结构回路时滞分析方法，其特征在于：所述的网络节点延时组件；

由任务排队时间、任务执行时间、通信排队时间和通信执行时间组成；其中任务排队时间、任务执行时间、通信排队时间和通信执行时间为延时元件。

3.根据权利要求2所述的电动汽车网络化运动控制系统复合结构回路时滞分析方法，其特征在于：所述的网络节点延时组件，网络节点类型包括传感器节点、控制器节点和执行器节点，其中：

对于传感器节点，时间触发模式下，其延时组件包括任务执行时间、通信排队时间和通信执行时间；事件触发模式下，其延时组件包括任务执行时间、通信排队时间和通信执行时间；

对于控制器节点，时间触发模式下，其延时组件包括任务排队时间、任务执行时间、通信排队时间和通信执行时间；事件触发模式下，其延时组件包括任务执行时间、通信排队时间和通信执行时间；

对于执行器节点，时间触发模式下，其延时组件包括任务排队时间和任务执行时间；事件触发模式下，其延时组件包括任务执行时间。

4.根据权利要求1所述的电动汽车网络化运动控制系统复合结构回路时滞分析方法，其特征在于：所述的控制回路延时链由网络节点延时组件通过节点间通道连接组成，其中，网络节点包括传感器节点、控制器节点和执行器节点；节点间通道包括前向通道和反馈通道。

5.根据权利要求4所述的电动汽车网络化运动控制系统复合结构回路时滞分析方法，其特征在于：所述的控制回路延时链长度公式如下：

其中t_{delay_compount，i}表示控制回路中第i个网络节点延时组件长度，n表示控制回路中网络节点个数，i＝1，2，...，n。

6.根据权利要求1所述的电动汽车网络化运动控制系统复合结构回路时滞分析方法，其特征在于：步骤(2)延时系统类型分析是指基于节点驱动模式对控制回路延时链进行归纳分类；

其中，控制回路延时链类型个数满足如下公式：

N＝2^n-1

其中N为延时链类型个数，n为节点类数；

分类结果采用延时链分类表进行描述：

触发模式类别1，传感器节点：时间触发，控制器节点：时间触发，执行器节点：时间触发；

触发模式类别2，传感器节点：时间触发，控制器节点：时间触发，执行器节点：事件触发；

触发模式类别3，传感器节点：时间触发，控制器节点：事件触发，执行器节点：时间触发；

触发模式类别4，传感器节点：时间触发，控制器节点：事件触发，执行器节点：事件触发。