[发明专利]一种基于单个水箱液位监控的重心调配控制方法

权利要求书

1.一种基于单个水箱液位监控的重心调配控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

步骤一、设定可以启动调节的力矩量阈值；

步骤二、计算要达到目的重心所需改变力矩量，并判断所述力矩量是否大于所述可以启动调节的力矩量的阈值，并实时监控单个水箱的液位是否到达警戒值，进而启动水泵并控制电动球阀的开度，完成重心的调配，

在步骤二中，具体包括以下步骤：

步骤二一、FPGA控制采集各水箱液位，计算飞机重心；

步骤二二、将水箱分组，并汇总液位高度；

步骤二三、判断当前力矩量大于所述可以启动调节的力矩量的阈值，若是，则执行步骤二四；否则，执行步骤二五；

步骤二四、由前馈调节算法控制电动球阀开度，进而调节全部水箱内的水量，并返回步骤二一；

步骤二五、由PID控制算法调节电动球阀开度，进而调节全部水箱内的水量；

步骤二六、判断当前重心与目标重心的偏差是否小于所述当前重心与目标重心偏差阈值，若是，则结束重心调配；否则，返回步骤二一；

在步骤二三中，还包括：判断第n个进水箱液位是否高于进水警戒水位的阈值，或第n个出水箱液位是否低于出水警戒水位的阈值，若是，则执行步骤二七；否则，执行步骤二六；

步骤二七、若是，则关断第n个进水箱或出水箱的电磁阀，并判断是否只剩一个出水箱或入水箱，若是，则结束重心调配；否则，返回步骤二一。

2.根据权利要求1所述的一种基于单个水箱液位监控的重心调配控制方法，其特征在于，在步骤一中，还包括：设定误差力矩量的阈值，所述误差力矩量为当前力矩量与所需改变力矩量的差值。

3.根据权利要求2所述的一种基于单个水箱液位监控的重心调配控制方法，其特征在于，在步骤一中，还包括：设定单个水箱的进水警戒高水位的阈值和出水警戒低水位的阈值。

4.根据权利要求1所述的一种基于单个水箱液位监控的重心调配控制方法，其特征在于，在步骤二后还包括步骤三、在单个水箱的当前重心下的误差力矩量达到所述误差力矩量的阈值时，提前停止重心调配。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种基于单个水箱液位监控的重心调配控制方法，其特征在于，所述的一种基于单个水箱液位监控的重心调配控制方法基于可编程逻辑器件FPGA设计实现。