[发明专利]红外相机图片拼接方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种红外相机图片拼接方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

查找红外相机图片与目标深度图片之间的像素点对；

将各红外相机图片按照各自对应的所述像素点对分别投影到与所述目标深度图片尺寸相同的图片上，得到各投影图片；

将各所述投影图片进行融合得到拼接图片；

其中，所述查找红外相机图片与目标深度图片之间的像素点对的步骤包括：

计算目标深度图片对应的点云中目标点在所述目标深度图片中对应的第一像素点；

计算所述目标点在红外相机图片中对应的第二像素点；

将所述第一像素点和所述第二像素点作为所述红外相机图片和所述目标深度图片之间的像素点对；

所述将各红外相机图片按照各自对应的所述像素点对分别投影到与所述目标深度图片尺寸相同的图片上，得到各投影图片的步骤包括：

根据各红外相机图片各自对应的所述像素点对分别计算各所述红外相机图片与目标图片之间的单映射变换矩阵，其中，所述目标图片是与所述目标深度图片尺寸相同的图片；

将各所述红外相机图片分别按照各自对应的所述单映射变换矩阵投影到所述目标图片上，得到各投影图片。

2.如权利要求1所述的红外相机图片拼接方法，其特征在于，所述计算所述目标点在红外相机图片中对应的第二像素点的步骤包括：

根据拍摄所述红外相机图片的红外相机的内参、外参和相机成像模型，计算所述目标点在所述红外相机图片中对应的第二像素点。

3.如权利要求1所述的红外相机图片拼接方法，其特征在于，所述计算目标深度图片对应的点云中目标点在所述目标深度图片中对应的第一像素点的步骤之前，还包括：

根据所述目标深度图片中各像素点坐标生成点云；

将所述点云中的各有效点依次作为所述目标点。

4.如权利要求3所述的红外相机图片拼接方法，其特征在于，所述将所述点云中的各有效点依次作为所述目标点的步骤包括：

将所述点云中对应深度值不为零的点作为有效点，并将各所述有效点依次作为所述目标点。

5.如权利要求1至4任一项所述的红外相机图片拼接方法，其特征在于，所述将各所述投影图片进行融合得到拼接图片的步骤包括：

对各所述投影图片中对应相同像素坐标的各温度值进行平均，以将各所述投影图片融合得到拼接图片。

6.一种红外相机图片拼接装置，其特征在于，所述装置包括：

查找模块，用于查找红外相机图片与目标深度图片之间的像素点对；

投影模块，用于将各红外相机图片按照各自对应的所述像素点对分别投影到与所述目标深度图片尺寸相同的图片上，得到各投影图片；

融合模块，用于将各所述投影图片进行融合得到拼接图片；

其中，所述查找模块包括：

第一计算单元，用于计算目标深度图片对应的点云中目标点在所述目标深度图片中对应的第一像素点；

第二计算单元，用于计算所述目标点在红外相机图片中对应的第二像素点；

第一确定单元，用于将所述第一像素点和所述第二像素点作为所述红外相机图片和所述目标深度图片之间的像素点对；

所述投影模块包括：

第三计算单元，用于根据各红外相机图片各自对应的所述像素点对分别计算各所述红外相机图片与目标图片之间的单映射变换矩阵，其中，所述目标图片是与所述目标深度图片尺寸相同的图片；

投影单元，用于将各所述红外相机图片分别按照各自对应的所述单映射变换矩阵投影到所述目标图片上，得到各投影图片。

7.一种红外相机图片拼接设备，其特征在于，所述红外相机图片拼接设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的红外相机图片拼接程序，所述红外相机图片拼接程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的红外相机图片拼接方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有红外相机图片拼接程序，所述红外相机图片拼接程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的红外相机图片拼接方法的步骤。