[发明专利]一种深海作业机器人

说明书

本发明公开了一种深海作业机器人，包括船身、装卸电机、电磁铁和直导轨；船身上设有直导轨，直导轨上活动安装有装卸电机，装卸电机的输出轴与电磁铁连接，装卸电机用于驱动电磁铁进行自转，电磁铁用于吸附待拆卸部件，在电磁铁进行自转时，深海作业机器人用于控制装卸电机沿直导轨移动；以待拆卸部件为螺栓为例，在电磁铁对螺栓进行吸附后，只需控制电磁铁转动和装卸电机后移，便可实现螺栓的拆卸，由于电磁铁无需与螺栓精准对位，而且电磁铁与螺栓之间具备吸引力，从而大大降低了螺栓的拆卸难度，切实解决了现有深海作业机器人拆除螺栓困难的问题。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，特别涉及一种深海作业机器人。

背景技术

在进行深海作业的过程中，常常需要利用深海作业机器人进行部件的拆除，以实现相关装置的回收；其中，螺栓拆除是深海拆除作业中的基础环节，现有方式是人工操作深海作业机器人的机械手进行手动对位，以此实现螺栓的拆除，但由于深海海流的影响，深海作业机器人的作业位置并非固定不变的，从而导致机械手与螺栓的对准难度加大，严重影响了拆除工作的进行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种深海作业机器人，以解决现有深海作业机器人拆除螺栓困难的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种深海作业机器人，包括船身、装卸电机、电磁铁和直导轨；所述船身上设有所述直导轨，所述直导轨上活动安装有所述装卸电机，所述装卸电机的输出轴与所述电磁铁连接，所述装卸电机用于驱动所述电磁铁进行自转，所述电磁铁用于吸附待拆卸部件，在所述电磁铁进行自转时，所述深海作业机器人用于控制所述装卸电机沿所述直导轨移动。

在其中一个实施例中，所述深海作业机器人还包括保护套，所述保护套的中心轴与所述电磁铁的移动轨迹同轴，所述保护套用于套在所述待拆卸部件外，所述电磁铁的移动轨迹经过保护套。

在其中一个实施例中，所述保护套的一端用于套在所述待拆卸部件外，所述保护套的另一端与所述装卸电机的输出轴密封连接，所述保护套内设有所述电磁铁；所述船身还设有排水泵，所述排水泵的抽水端与所述保护套的内部连接导通，所述排水泵用于对所述保护套内部进行抽排水。

在其中一个实施例中，所述保护套用于套在所待拆卸部件外的端部端面设有吸附磁铁。

在其中一个实施例中，所述吸附磁铁的外周侧和内周侧均设有防水密封圈。

在其中一个实施例中，所述深海作业机器人还包括支承环，所述支承环包围在所述电磁铁的周侧外，所述支承环与所述电磁铁的周侧连接，以使所述支承环与所述电磁铁同步自转；所述支承环上设有多个夹持机构，多个所述夹持机构围绕所述支承环的周向间隔分离布置，所述夹持机构用于夹紧所述待拆卸部件的周侧。

在其中一个实施例中，所述夹持机构包括液压伸缩杆和液压传感器，所述液压传感器设于所述液压伸缩杆的储液腔内，所述液压伸缩杆用于检测所述液压伸缩杆的液压信息送至所述深海作业机器人，在所述夹持机构对所述待拆卸部件进行夹持时，若所述液压信息超出预设值，所述深海作业机器人控制所述液压伸缩杆停止伸长。

在其中一个实施例中，所述船身上设有海流发电装置和蓄电池，所述海流发电装置与所述蓄电池电性连接，所述蓄电池用于为所述深海作业机器人供电。

在其中一个实施例中，所述船身上设有多只可多向活动的机械臂，所述机械臂上设有夹爪。

在其中一个实施例中，所述夹爪内表面设有吸盘。

本发明的有益效果如下：