[发明专利]一种移动目标定位方法、装置、电子设备、系统及介质

说明书

本申请实施例公开了一种移动目标定位方法、装置、电子设备、系统及介质。该方法包括：获取移动目标上的图像采集单元采集的包含标签的区域图像中各像素点的深度信息；其中，所述标签设置于参考平面上，所述标签被所述图像采集单元识别的表面与所述参考平面属于不同平面；根据各像素点的深度信息，从所述区域图像中提取标签区域；根据所述标签区域中的特征点，确定所述移动目标的定位。上述方案能够获取区域图像中各像素点的深度信息，根据深度信息更加精确地针对性提取标签区域，进而提高定位的精度和效率。

技术领域

本申请实施例涉及自动检测技术领域，尤其涉及一种移动目标定位方法、装置、电子设备、系统及介质。

背景技术

在机器人视觉导航任务中，常常需要通过识别人工标签获得机器人在世界坐标系中的位姿。它的原理是通过匹配人工标签中特征点的世界坐标和图像坐标，从而估算机器人坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵。人工标签的种类很多，常见的比如QR码、Aruco码等。

目前，在根据标签进行机器人定位时，一般只利用标签图像的二维信息进行识别和检测，并没有考虑到深度信息，标签图像和特征点的识别容易受到环境光的干扰，难以针对性地对标签图像进行提取，进而影响机器人定位的精确性。

发明内容

本申请实施例提供一种移动目标定位方法、装置、电子设备、系统及介质，以实现对移动目标精准、高效地定位。

在一个实施例中，本申请实施例提供了一种移动目标定位方法，该方法包括：

获取移动目标上的图像采集单元采集的包含标签的区域图像中各像素点的深度信息；其中，所述标签设置于参考平面上，所述标签被所述图像采集单元识别的表面与所述参考平面属于不同平面；

根据各像素点的深度信息，从所述区域图像中提取标签区域；

根据所述标签区域中的特征点，确定所述移动目标的定位。

在另一个实施例中，本申请实施例还提供了一种移动目标定位装置，该装置包括：

深度信息获取模块，用于获取移动目标上的图像采集单元采集的包含标签的区域图像中各像素点的深度信息；其中，所述图像采集单元为双目图像采集单元或多目图像采集单元，所述标签设置于参考平面上，所述标签被所述图像采集单元识别的表面与所述参考平面属于不同平面；

标签区域提取模块，用于根据各像素点的深度信息，从所述区域图像中提取标签区域；

定位确定模块，用于根据所述标签区域中的特征点，确定所述移动目标的定位。

在又一个实施例中，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请实施例任一项所述的移动目标定位方法。

在一个实施例中，本申请实施例还提供了一种移动目标定位系统，所述系统包括：

标签，设置于参考平面上，所述标签被图像采集单元识别的表面与所述参考平面属于不同平面；

移动目标以及设置于移动目标上的图像采集单元，用于采集所述参考平面以及所述标签的图像；

电子设备，设置于移动目标中，或者设置于移动目标之外，所述电子设备可以实现本申请实施例任一项所述的移动目标定位方法。

在一个实施例中，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例中任一项所述的移动目标定位方法。