[发明专利]电动汽车滑行控制方法、存储介质和系统

权利要求书

1.一种电动汽车滑行控制方法，其特征在于，包括：

响应于汽车进入滑行工况的行驶状态信号，获取预设滑行回收等级和汽车的当前行驶速度；

根据所述当前行驶速度和所述预设滑行回收等级确定汽车的目标减速度；

根据所述当前行驶速度和所述目标减速度得到汽车的目标制动力；

将所述目标制动力分配为目标电制动力和目标液压制动力；

获取所述汽车在所述目标制动力下的实际减速度，根据所述实际减速度和所述目标减速度对所述目标制动力进行补偿得到补偿后的目标制动力。

2.根据权利要求1所述的电动汽车滑行控制方法，其特征在于，将所述目标制动力分配为目标电制动力和目标液压制动力的步骤包括：

获取电池的可充电功率和附件消耗功率；

根据所述可充电功率和所述附件消耗功率得到所述目标电制动力；

根据所述目标制动力和所述目标电制动力得到所述目标液压制动力。

3.根据权利要求2所述的电动汽车滑行控制方法，其特征在于，根据所述可充电功率和所述附件消耗功率得到所述目标电制动力的步骤包括：

根据所述可充电功率和所述附件消耗功率之和得到可回收总功率P_all；

根据如下公式得到电机的目标电制动力T_qavl：

T_qavl＝min(T_q1，T_q2)；

其中，A、B和C分别为标定系数，R为轮胎半径，V为当前行驶速度，T_q1为根据可回收总功率计算得到的可执行制动力，T_q2为电机的当前的可执行制动力，T_qavl为T_q1和T_q2中的较小值。

4.根据权利要求3所述的电动汽车滑行控制方法，其特征在于，将所述目标制动力分配为目标电制动力和目标液压制动力的步骤还包括：

根据所述目标电制动力和所述实际电制动力，确定补偿制动力；

根据所述补偿制动力对所述目标液压制动力进行补偿。

5.根据权利要求1所述的电动汽车滑行控制方法，其特征在于，根据所述当前行驶速度和所述预设滑行回收等级确定汽车的目标减速度的步骤中包括：

根据重力减速度和减速度最大补偿量确定目标减速度上限值；

根据所述当前行驶速度和所述预设滑行回收等级得到初始目标减速度；

若所述初始目标减速度小于或等于所述目标减速度上限值，则以所述初始目标减速度作为所述目标减速度；若所述初始目标减速度大于所述目标减速度上限值，则以所述目标减速度上限值作为所述目标减速度；

所述减速度最大补偿量是指：在电制动力损失导致减速度减小时，液压制动力能够提供的最大减速度补偿量。

6.根据权利要求1-5任一项所述的电动汽车滑行控制方法，其特征在于，根据所述当前行驶速度和所述预设滑行回收等级确定所述汽车的目标减速度的步骤中包括：

根据所述当前行驶速度确定所述汽车的基础减速度；

根据所述预设滑行回收等级确定修正系数，利用所述修正系数对所述基础减速度进行修正得到所述目标减速度。

7.根据权利要求6所述的电动汽车滑行控制方法，其特征在于，根据所述预设滑行回收等级确定修正系数，利用所述修正系数对所述基础减速度进行修正得到所述目标减速度的步骤中：

所述预设滑行回收等级至少包括第一等级、第二等级和第三等级，且所述第一等级、所述第二等级和所述第三等级对应的基础减速度依次增大，并且所述第一等级、所述第二等级和所述第三等级对应的修正系数依次增大。