[发明专利]智能服务型多功能足式机器人

权利要求书

1.一种智能服务型多功能足式机器人，包括第一电机及减速器总成(1)构成的第一关节、第二电机总成(2)和第二减速器(6)构成的第二关节；其特征在于，所述第二电机总成(2)的固定端与第一电机及减速器总成(1)的固定端固定连接，所述第二电机总成(2)的输出端穿过第一电机及减速器总成(1)并驱动第二减速器(6)。

2.根据权利要求1所述的智能服务型多功能足式机器人，其特征在于，所述第一电机及减速器总成(1)与第二电机总成(2)的固定端螺接或焊接或铆接或榫接或销接。

3.根据权利要求1所述的智能服务型多功能足式机器人，其特征在于，所述第一电机及减速器总成(1)的输出轴上固定有第一输出连杆(3)，所述第二减速器(6)设于所述第一输出连杆(3)内，所述第二电机总成(2)通过传动杆(9)驱动所述第二减速器(6)。

4.根据权利要求1所述的智能服务型多功能足式机器人，其特征在于，所述第一电机及减速器总成(1)包括第一电机座(14)、第一电机定子、第一电机转子(7)、第一减速器(5)和第一电机前端盖(16)；所述第二电机总成(2)包括第二电机座(15)、第二电机后端盖(13)、第二电机定子、第二电机转子(8)和传动杆(9)；所述第一电机定子与第一电机座(14)固定连接，所述第一电机转子(7)与第一电机座(14)回转连接，所述第一减速器(5)安置在第一电机座(14)与第一电机前端盖(16)固定连接后形成的腔内；所述第二电机定子与第二电机座(15)固定连接，所述第二电机转子(8)与第二电机座(15)回转连接，所述第二电机后端盖(13)与第二电机座(15)固定连接；所述传动杆(9)作为所述第二电机总成(2)的输出轴与所述第二电机转子(8)固定连接，所述传动杆(9)与所述第二减速器(6)的输入齿轮连接；所述第二电机座(15)与所述第一电机及减速器总成(1)固定连接。

5.如权利要求4所述的智能服务型多功能足式机器人，其特征在于，所述第一电机转子(7)与第一电机座(14)之间安装有第一编码器，所述第二电机转子(8)与所述第二电机座(15)之间安装有第二编码器。

6.如权利要求5所述的智能服务型多功能足式机器人，其特征在于，所述第一输出连杆(3)包括第一壳体(31)和第二壳体(32)，所述第一电机及减速器总成的输出轴与所述第一壳体(31)的一侧固定连接；所述第一壳体(31)和所述第二壳体(32)固定连接形成容纳腔，所述第二减速器(6)设于所述容纳腔内；所述传动杆(9)穿过所述第一电机及减速器总成(1)的回转中心并延伸到所述容纳腔内，成为所述第二减速器(6)的输入轴。

7.如权利要求6所述的智能服务型多功能足式机器人，其特征在于，所述第二减速器(6)的输出端设有第二关节输出摇臂(10)，所述容纳腔内设有连接杆(11)，所述连接杆(11)一端与所述第二关节输出摇臂(10)转动连接，另一端与所述第二输出连杆(4)转动连接；所述第二关节输出摇臂(10)、所述连接杆(11)、所述第一输出连杆(3)和所述第二输出连杆(4)共同构成连杆传动。

8.如权利要求7所述的智能服务型多功能足式机器人，其特征在于，所述机器人双关节单元还包括第一电机驱动器(19)和第二电机驱动器(20)，所述第一电机驱动器(19)设于所述第一电机座(14)侧部，所述第二电机驱动器(20)设于所述第二电机座(15)侧部；所述第一电机座(14)和第二电机座(15)上设有散热风扇。

9.一种足式机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一所述的机器人双关节单元和机身(100)，所述第一电机及减速器总成(1)与所述机身(100)转动连接。

10.一种协作机械臂，其特征在于，包括如权利要求1-8任一所述的机器人双关节单元和机座(200)，所述第一电机及减速器总成(1)与所述机座(200)转动连接。