[发明专利]基于双目相机的出厂测距检验方法、系统和设备

权利要求书

1.一种基于双目相机的出厂测距检验方法，其特征在于，所述方法包括：

获取靶标原始图像，并对靶标原始图像进行图像处理，以得到靶标图像；

对靶标图像中的目标几何图形进行定位检测，以得到目标几何图形在所述靶标图像中的定位信息；

根据目标几何图形在所述靶标图像中的定位信息与靶标物理定位尺寸的关系，得到测距检验结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取靶标原始图像，并对靶标原始图像进行图像处理，以得到靶标图像，具体包括：

获取靶标原始图像；

对获取的靶标原始图像进行自适应二值化处理，以获取二值化后的图像；

以二值化后的图像作为所述靶标图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标几何图形为目标圆。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对靶标图像中的目标几何图形进行定位检测，以得到目标几何图形在所述靶标图像中的定位信息，具体包括：

对所述靶标图像进行区域面积筛选，得到目标区域；

对所述目标区域中的几何形状进行筛选，以过滤所述目标区域中的非圆形区域，从而得到精准目标区域；

对几何形状筛选后得到的精准目标区域依次进行孔洞填充、饱和度筛选、质心边缘距离筛选、目标数量校验、圆形检测，以得到目标圆在所述靶标图像中的定位信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述靶标图像进行区域面积筛选，得到目标区域，具体包括：

在靶标图像中设定最小面积阈值和最大面积阈值；

在最小面积阈值和最大面积阈值形成的区间中的连通域保留，其它区域舍去，以得到所述目标区域。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述目标区域中的几何形状进行筛选，以过滤所述目标区域中的非圆形区域，从而得到精准目标区域，具体包括：

设定最小几何形状筛选阈值和最大几何形状筛选阈值；

将所述目标区域中，最小几何形状筛选阈值和最大几何形状筛选阈值形成的阈值区间内的连通域保留，其它区域舍去，以得到精准目标区域。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据目标几何图形在所述靶标图像中的定位信息与靶标物理定位尺寸的关系，得到测距检验结果，具体包括：

根据目标几何图形在所述靶标图像中的定位信息，计算定位区域内的有效视差值；

基于如下公式将视差点所在成像像素转化为相机坐标空间点(x，y，z)：

其中，b为双目基线长度；

f为镜头焦距；

opticalX和opticalY为图像坐标系光心坐标；

disparity为有效视差值；

将基于所述相机坐标空间点获取的距离与靶标摆放的实际距离进行比较，以得到测距检验结果。

8.一种基于双目相机的出厂测距检验系统，其特征在于，所述系统包括：

图像获取单元，用于获取靶标原始图像，并对靶标原始图像进行图像处理，以得到靶标图像；

图形定位单元，用于对靶标图像中的目标几何图形进行定位检测，以得到目标几何图形在所述靶标图像中的定位信息；

结果输出单元，用于根据目标几何图形在所述靶标图像中的定位信息与靶标物理定位尺寸的关系，得到测距检验结果。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：数据采集装置、处理器和存储器；

所述数据采集装置用于采集数据；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于执行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。