[发明专利]图像处理方法、装置以及可读存储介质

说明书

本公开涉及图像处理方法、装置以及可读存储介质，所述方法包括获取待处理的多个序列图像；其中，多个序列图像是图像采集设备在移动过程中采集的，图像采集设备具有预先标定的第一参数；根据第一参数，分别确定各序列图像中特征点对应的第一坐标；在根据第一坐标确定特征点不处于同一平面上的情况下，将多个序列图像的标定参数由第一参数调整为第二参数；根据第二参数，分别确定各序列图像中特征点对应的第二坐标；在根据第二坐标确定特征点处于同一平面上的情况下，对多个序列图像进行拼接处理，得到拼接图像。根据本公开实施例的图像处理方法能够有效减小拼接图像的扭曲程度。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置以及可读存储介质。

背景技术

成像光谱仪是将光谱技术和成像技术结合，能够同时获得空间信息和光谱信息的一种传感器。成像光谱仪有两种常见工作方式：推扫型和摆扫型。在推扫型的工作方式中，无人机以适当的速度飞过目标区域，然后将拍摄的图像进行数据立方合成和图像拼接。

在推扫型的工作方式所对应的图像拼接过程中，通常使用仿射变换作为图像之间的几何变换模型，但是这样做的前提是相机始终垂直地面进行拍摄以保证位姿不发生变化，但实际的飞行过程中，由于天气等因素的扰动很难保证相机始终垂直地面拍摄，因此拍摄的两张图像之间的位姿可能存在误差，连续拍摄多张图像以后，累积的位姿误差可能会使拼接得到的图像产生明显的扭曲。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种图像处理方法、装置以及可读存储介质，以减小拼接图像的扭曲程度。

根据本公开的一方面，提供了一种图像处理方法，包括：获取待处理的多个序列图像；其中，所述多个序列图像是图像采集设备在移动过程中采集的，所述图像采集设备具有预先标定的第一参数；根据所述第一参数，分别确定各序列图像中特征点对应的第一坐标；在根据所述第一坐标确定所述特征点不处于同一平面上的情况下，将所述多个序列图像的标定参数由所述第一参数调整为第二参数；根据所述第二参数，分别确定各序列图像中特征点对应的第二坐标；在根据所述第二坐标确定所述特征点处于同一平面上的情况下，对所述多个序列图像进行拼接处理，得到拼接图像。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一参数，分别确定各序列图像中特征点对应的第一坐标，包括：根据所述第一参数，分别确定与各序列图像对应的第一相机位姿；根据所述第一参数以及所述第一相机位姿，分别确定各序列图像中特征点对应的第一坐标。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述第一坐标，分别确定各个特征点对应的目标坐标之间的第一差值，所述目标坐标为在垂直于地面的方向上的坐标；在存在超过预设阈值的第一差值的情况下，确定所述特征点不处于同一平面上。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述第二坐标，分别确定各个特征点对应的目标坐标之间的第二差值，所述目标坐标为在垂直于地面的方向上的坐标；在不存在超过预设阈值的第二差值的情况下，确定所述特征点处于同一平面上。

在一种可能的实现方式中，在根据所述第一坐标确定所述特征点不处于同一平面上的情况下，将所述多个序列图像的标定参数由所述第一参数调整为第二参数，包括：从预设的标定参数集合中选取不同于所述第一参数的标定参数，作为所述第二参数。

在一种可能的实现方式中，根据所述第二参数，分别确定各序列图像中特征点对应的第二坐标，包括：根据所述第二参数，分别确定与各序列图像对应的第二相机位姿；根据所述第二参数以及所述第二相机位姿，分别确定各序列图像中特征点的第二坐标。