[发明专利]一种仿皮皮虾水下机器人

权利要求书

1.一种仿皮皮虾水下机器人，包括控制机构；其特征在于：该机器人包括头部、尾部(6)、连接头部与尾部的柔性脊柱(2)、沿着柔性脊柱布置的若干运动机构、驱动柔性脊柱弯曲的转向机构以及设置在头部的控制机构；所述运动机构包括与柔性脊柱固定的骨架(14)、对称设置在骨架两侧的两个脚蹼、分别驱动各脚蹼摆动的两个运动舵机(13)；所述转向机构包括设置在头部的转向舵机(9)、由转向舵机驱动的绕线盘(11)、缠绕在绕线盘上并且两端依次穿过各骨架后与尾部固定的转向绳(3)；

所述脚蹼包括由运动舵机驱动的主连杆(15)、与主连杆固定的上划板架(17)、可摆动地定位在上划板架底部的中划板架(18)、可摆动地定位在中划板架底部的下划板架(19)、设置在各划板架上的硅胶膜、用于控制中划板架与下划板架摆动角度的限位板；

所述上划板架还通过副连杆(16)可摆动地定位在骨架上；所述主连杆的摆动轴线与副连杆的摆动轴线同轴；所述主连杆的摆动轴线、中划板架的摆动轴线、下划板架的摆动轴线互相平行；

所述限位板包括设置在中划板架上用于控制摆动角度的两个中限位板(18.1)以及设置在下划板架上用于控制摆动角度的两个下限位板(19.1)；

所述头部包括通过连接座(5)与柔性脊柱固定的外壳(1)；所述控制机构包括设置在外壳内部的控制器、电源、分别与控制器电连接的通讯模块、GPS定位模块、视觉识别模块及姿态传感器；所述控制器还分别电连接转向舵机与各运动舵机。

2.根据权利要求1所述的一种仿皮皮虾水下机器人，其特征在于：所述柔性脊柱为橡胶制成；所述转向绳为尼龙绳。