[发明专利]一种基于PMAC的Delta机器人控制系统在审
| 申请号： | 202110037251.7 | 申请日： | 2021-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN112847372A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 颉潭成;刘现伟;王银浩;徐彦伟;蔡薇薇;桂林 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 时亚娟 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 pmac delta 机器人 控制系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于PMAC的Delta机器人控制系统，其特征在于：包括轨迹规划模块、运动学逆解算法模块、PID控制算法模块、Delta并联机器人本体模块及反馈模块；所述PID控制算法模块包括PID控制器，所述PID控制器的输入参数为理想角度值与实际角度值的偏差值，所述偏差值经PID控制器内部的数学表达式调节计算后通过执行器作用于被控对象；所述PID控制器内部的数学表达式为：
式中，
2.根据权利要求1所述的一种基于PMAC的Delta机器人控制系统，其特征在于：所述PID控制器的参数为：
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