[发明专利]行人位置预测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种行人位置预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取时间间隔内预估行走步长、所述时间间隔内目标时刻下的行人方向角数据，以及所述时间间隔的起始时刻的行人位置信息；所述时间间隔为相邻两次迈步过程中第一迈步时刻到第二迈步时刻之间的间隔，所述时间间隔的起始时刻为所述第一迈步时刻；

根据所述时间间隔内预估行走步长得到所述时间间隔内的预估步行速度；

根据所述预估步行速度、所述目标时刻下的行人方向角数据、所述时间间隔的起始时刻的行人位置信息和所述目标时刻与所述起始时刻的时间差值，得到所述时间间隔内目标时刻下的行人位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标时刻为增强现实导航和/或虚拟现实导航中对应更新图像帧时所述图像帧携带的时间戳时刻。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取时间间隔内预估行走步长、所述时间间隔内目标时刻下的行人方向角数据，以及所述时间间隔的起始时刻的行人位置信息，包括：

根据加速度计采集的行人加速度数据以及步长估计方法，计算得到所述时间间隔内的预估行走步长；

通过陀螺仪和/或磁罗盘，获取时间间隔内目标时刻下的行人方向角数据；

根据所述时间间隔内的预估行走步长、所述时间间隔的起始时刻下的行人方向角数据，得到所述起始时刻的行人位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间间隔内预估行走步长得到所述时间间隔内的预估步行速度，包括：

计算所述时间间隔内所述第二迈步时刻与所述第一迈步时刻之间的间隔时长；

根据所述时间间隔内的预估行走步长与所述间隔时长，进行除法计算，得到所述时间间隔内的预估步行速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预估步行速度、所述目标时刻下的行人方向角数据、所述时间间隔的起始时刻的行人位置信息和所述目标时刻与所述起始时刻的时间差值，得到所述时间间隔内目标时刻下的行人位置信息，包括：

根据所述时间间隔内所述目标时刻与所述第一迈步时刻的间隔时长，以及所述预估步行速度，计算得到所述目标时刻对应的运动距离；

根据所述目标时刻对应的运动距离、所述目标时刻下的行人方向角数据以及所述第一迈步时刻行人位置信息进行融合计算，得到所述目标时刻下的行人位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预估步行速度、所述目标时刻下的行人方向角数据、所述时间间隔的起始时刻的行人位置信息和所述目标时刻与所述起始时刻的时间差值，得到所述时间间隔内目标时刻下的行人位置信息，包括：

根据预设速度阈值对所述预估步行速度进行检验；

若所述预估步行速度小于或等于预设速度阈值，则根据所述时间间隔内所述目标时刻与所述第一迈步时刻的间隔时长，以及所述预估步行速度，计算得到所述目标时刻对应的运动距离；

若所述预估步行速度大于预设速度阈值，则根据所述时间间隔内所述目标时刻与所述第一迈步时刻的间隔时长，以及所述预设速度阈值，计算得到所述目标时刻对应的运动距离；

根据所述目标时刻对应的运动距离、所述目标时刻下的行人方向角数据以及所述第一迈步时刻行人位置信息进行融合计算，得到所述目标时刻下的行人位置信息。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标时刻对应的运动距离、所述目标时刻下的行人方向角数据以及所述第一迈步时刻行人位置信息进行融合计算，得到所述目标时刻下的行人位置信息，包括：

根据所述目标时刻对应的运动距离与所述目标时刻下的行人方向角的余弦值进行乘法运算，得到第一乘法运算结果，并将所述第一乘法运算结果与所述第一迈步时刻行人位置信息中的位置横坐标进行加法运算，得到所述目标时刻下的行人位置的预测位置横坐标；

根据所述目标时刻对应的运动距离与所述目标时刻下的行人方向角的正弦值进行乘法运算，得到第二乘法运算结果，并将所述第二乘法运算结果与所述第一迈步时刻行人位置信息中的位置纵坐标进行加法运算，得到所述目标时刻下的行人位置的预测位置纵坐标。