[发明专利]一种人工耳蜗植入手术机器人及其辅助方法和辅助系统

权利要求书

1.一种人工耳蜗植入手术机器人的辅助系统，其特征在于，包括：

三维重建模块，该模块对患者头部和配准标记物进行医学图像采集，并根据医学图像采集数据进行三维图像的重建；

信息处理模块，该模块根据重建的所述三维图像，获取患者头内部组织和配准标记物的位置信息，以配准标记物的位置信息为基准，建立坐标系A，同时，根据患者头内部组织的位置信息，确定术前规划的手术路径的两端点及钻入点，并得到所述手术路径的两端点及钻入点在所建坐标系A中的相对位置关系；

控制模块，该模块控制机器人运动到患者的实际配准标记物处，读取配准标记物的实际位置信息，根据读取的配准标记物实际位置信息，重新建立坐标系B，根据所述患者头内部各组织在坐标系A中的相对位置关系，得到在坐标系B下所述手术路径的位姿信息，控制机器人机械臂运动到定位点，并完成相应手术需求；

所述三维重建模块中，在患者头部的乳突附近位置，设置三处骨钉，作为配准标记物；

所述信息处理模块中，根据重建的所述三维图像，获取患者头内部组织和配准标记物的位置信息，采用机器人模拟系统，将重建的所述三维图像转变格式后，导入机器人模拟系统模拟的环境中，进一步读取相关的位置信息；根据所述患者头内部组织的位置信息，获取圆窗和面神经位置；在所述圆窗位置和面神经缝隙中间位置分别取两点，作为手术路径的两端点D1、D2，将两端点D1、D2之间的连接通道作为手术路径；取所述手术路径上头骨外任一点，作为钻入点Z；根据所述配准标记物的位置信息与所述两端点 D1、D2和钻入点Z之间的位置关系，得到两端点D1、D2和钻入点Z点在坐标系A上的相对位置坐标；

所述控制模块中，控制机器人运动到患者的实际配准标记物处，采用机器人模拟系统，通过所述机器人模拟系统发布机器人控制指令，控制机器人进行运动；控制手术电钻末端分别与配准标记物的实际位置重合，获取手术电钻末端定位点在机械臂坐标系中的位置，建立坐标系B。

2.根据权利要求1所述的人工耳蜗植入手术机器人的辅助系统，其特征在于，所述三维重建模块、信息处理模块以及控制模块分别布置于计算机中。

3.一种人工耳蜗植入手术机器人，其特征在于，包括：机械臂、末端执行器以及权利要求1或2中任一项所述的辅助系统；其中：

所述末端执行器安装于所述机械臂的前端，所述辅助系统与所述机械臂控制连接。