[发明专利]自动驾驶横向控制方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶横向控制方法，其特征在于，包括：

步骤1，对自动驾驶车辆未来预设时间段内的控制量进行二进制组合编码，随机生成初始代种群个体；

步骤2，对种群中的每个个体进行解码，获取每个个体所表示的未来预设时间段内的控制量；

步骤3，基于每个个体所表示的控制量，预测未来预设时间段内车辆行驶的路径点；

步骤4，获取未来预设时间段内的参考路径点，计算参考路径点和预测路径点的偏差大小；

步骤5，判断是否达到进化次数，若达到进化次数，则获取最优个体，对所述最优个体进行解码得到未来预设时间段内的最优控制序列，将所述最优控制序列的第一个控制量作为控制输出，根据第一个控制量对车辆进行横向控制；若未达到进化次数，则对种群个体的二进制串进行复制替换操作和交叉变异操作，并返回步骤2进行循环迭代。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶横向控制方法，其特征在于，步骤1具体包括：

设定M个个体，对每一个个体在未来预设时间段内的N个控制周期的控制量进行二进制编码，组合生成一串二进制编码，其中，每一个控制周期内的所述控制量包括速度增量Δv和前轮角度增量Δδ。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶横向控制方法，其特征在于，所述设定M个个体，对每一个个体在未来预设时间段内的N个控制周期的控制量进行二进制编码，组合生成一串二进制编码包括：

对于每一个个体的N个控制周期的控制量组合编码生成N*(a+b)位二进制串的个体，每一个控制周期的Δv编码为a位二进制串，每一个控制周期的Δδ编码为b位二进制串。

4.根据权利要求2或3所述的自动驾驶横向控制方法，其特征在于，所述步骤2包括：

将每一个个体对应的二进制串转换为未来预设时间段内的N个控制周期的控制增量；

获取自动驾驶车辆当前的车速和前轮偏角；

根据自动驾驶车辆当前的车速和前轮偏角以及每一个个体表示的未来预设时间段内的N个控制周期的控制增量，计算每一个个体表示的在未来预设时间段内的任一个控制周期内的控制量。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶横向控制方法，其特征在于，所述步骤3包括：

获取自动驾驶车辆的当前位置和当前航向；

根据自动驾驶车辆的当前位置、当前航向以及每一个个体表示的在未来预设时间段内的任一个控制周期内的控制量，计算自动驾驶车辆在所述任一个控制周期内的预测路径点。

6.根据权利要求1或5所述的自动驾驶横向控制方法，其特征在于，所述步骤5中，判断是否达到进化次数，若达到进化次数，则获取最优个体，对所述最优个体的二进制串进行解码得到未来预设时间段内的最优控制序列，将所述最优控制序列的第一个控制量作为控制输出，根据第一个控制量对车辆进行横向控制包括：

设置循环迭代次数作为进化次数，若达到了进化次数，则依据参考路径点和预测路径点的偏差大小，从种群中找到偏差最小的个体；

对偏差最小的个体对应的二进制串进行解码得到未来预设时间段内的最优控制序列，将所述最优控制序列的第一个控制量作为控制输出，根据第一个控制量对车辆进行横向控制。

7.根据权利要求1或6所述的自动驾驶横向控制方法，其特征在于，所述步骤5中若未达到进化次数，则对种群个体的二进制串进行复制替换操作和交叉变异操作，并返回步骤2进行循环迭代包括：

若未达到进化次数，则依据参考路径点和预测路径点的偏差大小，从种群中找到偏差最大的个体和偏差最小的个体；

将偏差最小的个体对应的二进制串复制替换偏差最大的个体对应的二进制串；

以一定的概率从种群中随机选择两个个体，对两个个体的二进制串进行交叉操作，以及以一定的概率从种群中随机选择一个个体，对这个个体的二进制串进行变异操作；

基于交叉变异操作后的每一个个体的二进制串，返回步骤2。