[发明专利]跟踪控制方法和装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供的跟踪控制方法和装置、电子设备及存储介质，涉及跟踪控制技术领域。跟踪控制方法包括：首先，获取待处理移动机器人的运动参数；其次，根据运动参数得到待处理移动机器人的状态空间运动模型；然后，对状态空间运动模型进行控制分析处理，得到待处理移动机器人的控制器参数，以根据控制器参数控制待处理移动机器人对预设的参考轨迹进行跟踪。通过上述方法，可以实现直接根据机器人的运动参数进行控制分析，避免了现有技术中的跟踪控制方法需要大量难以获得的模型参数，所导致的跟踪控制的效率低的问题。

技术领域

本申请涉及跟踪控制技术领域，具体而言，涉及一种跟踪控制方法和装置、电子设备及存储介质。

背景技术

经发明人研究发现，在现有技术中，基于麦克纳姆轮移动机器人的跟踪控制方法需要大量难以获得的模型参数，从而存在着跟踪控制的效率低的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种跟踪控制方法和装置、电子设备及存储介质，以改善现有技术中存在的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种跟踪控制方法，包括：

获取待处理移动机器人的运动参数；

根据所述运动参数得到所述待处理移动机器人的状态空间运动模型；

对所述状态空间运动模型进行控制分析处理，得到所述待处理移动机器人的控制器参数，以根据所述控制器参数控制所述待处理移动机器人对预设的参考轨迹进行跟踪。

在可选的实施方式中，所述运动参数包括第一运动参数和第二运动参数，所述根据所述运动参数得到所述待处理移动机器人的状态空间运动模型的步骤，包括：

根据所述第一运动参数得到所述待处理移动机器人的运动学模型；

根据所述第二运动参数得到所述待处理移动机器人的动力学模型；

对所述运动学模型和动力学模型进行融合处理，得到所述待处理移动机器人的状态空间运动模型。

在可选的实施方式中，所述运动学模型的公式包括：

其中，表示所述待处理移动机器人在机器人坐标系下的速度，J表示变换矩阵，表示所述待处理移动机器人的角速度，r表示所述待处理移动机器人车轮的半径，L₁表示所述待处理移动机器人中心到车轮中心在第一方向上的距离，L₂表示所述待处理移动机器人中心到车轮中心在第二方向上的距离，分别表示所述待处理移动机器人四个车轮的角速度。

在可选的实施方式中，所述动力学模型的公式包括: