[发明专利]补偿旋转轴倾斜误差的关节式坐标测量机运动学建模方法

权利要求书

1.一种补偿旋转轴倾斜误差的关节式坐标测量机运动学建模方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、搭建关节式坐标测量机旋转轴的倾斜误差运动测试系统，对组成关节式坐标测量机的各个旋转轴的倾斜误差运动进行实际测量；

S2、利用傅里叶级数对测量结果进行拟合，在旋转轴的转动角度与倾斜误差运动之间建立函数关系，从而得到旋转轴倾斜误差的补偿公式；

S2所述补偿公式的计算过程具体为：

建立ε_x和ε_y的一一映射关系

利用傅里叶级数对ε_xi和ε_yi进行拟合，建立旋转轴的转动角度与倾斜误差运动之间的函数关系

其中，n＝7；

从而可以得到旋转轴的坐标转换关系

D_i满足坐标转换公式T＝D_i·T_real，T_real为旋转轴实际坐标系，T为补偿旋转轴倾斜误差运动后的坐标系；因为ε_x、ε_y数值较小，通过简化所述坐标转换关系可得补偿公式

S3、将补偿公式与关节式坐标测量机运动学模型结合，则建立含有旋转轴倾斜误差运动的关节式坐标测量机运动学模型。

2.如权利要求1所述的一种补偿旋转轴倾斜误差的关节式坐标测量机运动学建模方法，其特征在于，S3所述含有旋转轴倾斜误差运动的关节式坐标测量机运动学模型为

其中，A_i表示齐次坐标转换矩阵，来确定相邻杆件之间的相对位姿。