[发明专利]一种机器人充电对接检测方法、装置、自主充电机器人

权利要求书

1.一种机器人充电对接检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在机器人与充电桩进行对接时，实时获取充电电极的压力；

判断所述充电电极的压力是否在预设的压力阈值范围内；

当所述充电电极的压力在所述预设的压力阈值范围内时，控制所述机器人停止运动并开始充电；

当所述充电电极的压力小于所述预设的压力阈值范围时，控制所述机器人继续前进；

当所述充电电极的压力大于所述预设的压力阈值范围时，控制所述机器人后退。

2.如权利要求1所述的机器人充电对接检测方法，其特征在于，所述在机器人与充电桩进行对接时，实时获取充电电极的压力的步骤，具体包括：

获取所述充电电极的压靠元件上的应变片的应变；

根据所述应变片的应变、所述压靠元件的压靠面积以及所述压靠元件的弹性模量确定充电电极压力。

3.如权利要求2所述的机器人充电对接检测方法，其特征在于，所述电极压力通过以下公式确定：

△R/R＝K×ε，

σ＝E×ε，

F＝σ×A，其中

△R表示所述应变片的应变电阻值，R表示所述应变片的原始电阻值，K表示所述应变片的应变常数，ε表示所述应变片的应变，σ表示所述压靠元件的应力，E表示所述压靠元件的弹性模量，F表示所述充电电极的压力，A表示所述压靠元件的压靠面积。

4.如权利要求1所述的机器人充电对接检测方法，其特征在于，所述在机器人自主充电上桩的过程中，实时获取充电电极的压力具体为：

通过压电压力传感器、压阻压力传感器、电容压力传感器、压磁压力传感器、霍尔压力传感器中任一一种获取所述充电电极的压力。

5.一种机器人充电对接检测装置，其特征在于，所述装置包括：

充电电极压力获取单元，用于在机器人与充电桩进行对接时，实时获取充电电极的压力；

判断单元，用于判断所述充电电极的压力是否在预设的压力阈值范围内；

充电单元，用于当所述充电电极的压力在所述预设的压力阈值范围内时，控制所述机器人停止运动并开始充电；

前进单元，用于当所述充电电极的压力小于所述预设的压力阈值范围时，控制所述机器人继续前进；

后退单元，用于当所述充电电极的压力大于所述预设的压力阈值范围时，控制所述机器人后退。

6.如权利要求5所述的机器人充电对接检测装置，其特征在于，所述充电电极压力获取单元包括：

应变获取模块，用于获取所述充电电极的压靠元件上的应变片的应变；

充电电极压力确定模块，用于根据所述应变片的应变、所述压靠元件的压靠面积以及所述压靠元件的弹性模量确定充电电极压力。

7.如权利要求6所述的机器人充电对接检测装置，其特征在于，所述充电电极压力通过以下公式确定：

△R/R＝K×ε，

σ＝E×ε，

F＝σ×A，其中

△R表示所述应变片的应变电阻值，R表示所述应变片的原始电阻值，K表示所述应变片的应变常数，ε表示所述应变片的应变，σ表示所述压靠元件的应力，E表示所述压靠元件的弹性模量，F表示所述充电电极的压力，A表示所述压靠元件的压靠面积。

8.如权利要求5所述的机器人充电对接检测装置，其特征在于，通过压电压力传感器、压阻压力传感器、电容压力传感器、压磁压力传感器、霍尔压力传感器中任一一种获取所述充电电极的压力。

9.一种自主充电机器人，其特征在于，所述自主充电机器人包括：

自主充电机器人本体；

设置于所述自主充电机器人本体内的应变片，用于检测所述自主充电机器人电极上的应变；以及

设置于所述自主充电机器人本体内的处理器，所述处理器包括如权利要求5-8任一项所述的机器人充电对接检测装置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的机器人充电对接检测方法。