[发明专利]路径约束算法及模块、地图定位系统

权利要求书

1.一种路径约束算法，其特征在于，所述路径约束算法包括如下步骤：

S1:建立路径表，路径表包括路径及路径对应的权重值；

S2：将定位点匹配到第一权重值对应的路径；或者将定位点匹配到最近的节点，所述节点是路径与路径之间的连接点；

S3：根据差错条件检查路径匹配是否有差错；如果有，返回步骤S1，删除原第一权重值对应的路径，将原第二权重值对应的路径调整为第一权重值的路径。

2.根据权利要求1所述的路径约束算法，其特征在于，初始时刻的路径权重计算公式为：V₀表示初始时刻的权重值，R_a表示方向的加权系数，a表示对象的运动方向与路径的夹角，R_d表示距离的加权系数，Dmax表示对象在特定的时间间隔内移动的最大距离，D表示定位点到路径的距离。

3.根据权利要求1所述的路径约束算法，其特征在于，初始时刻外的特定时刻的路径权重计算公式为：其中，V_t表示特定时刻路径权重值；R₁表示上一时刻的计算系数，V_t-1表示上一时刻的路径权重值；R₂表示当前时刻的计算系数，R_a表示方向的加权系数，a表示对象的移动方向与路径方向的夹角，R_d表示距离的加权系数，Dmax表示对象在特定的时间间隔内移动的最大距离，D表示定位点到路径的距离。

4.根据权利要求1所述的路径约束算法，其特征在于，在步骤S2中，先计算定位点到最近的节点的距离，如果定位点到最近的节点的距离小于特定值，则将定位点匹配到最近的节点上；如果定位点到最近的节点的距离大于等于特定值，则将定位点垂直投影到选定路径上而将定位点匹配到选定路径上。

5.根据权利要求1所述的路径约束算法，其特征在于，在步骤S2中，如果定位点到最近节点的距离小于特定值，将与该节点相连的路径加入路径表，并计算各路径的权重值并更新路径表。

6.根据权利要求1所述的路径约束算法，其特征在于，在步骤S3中，所述差错条件是：定位点与匹配点之间的距离大于特定值。

7.根据权利要求1所述的路径约束算法，其特征在于，判断每个定位点与路网区域的关系，如果连续特定数量的定位点位于路网区域外，将定位点返回最近检测到的位于所述路网区域的定位点，并返回步骤S1,删除原第一权重值对应的路径，将原第二权重值对应的路径调整为第一权重值的路径。

8.根据权利要求1所述的路径约束算法，其特征在于，删除权重值低于当中路径权重值一定比例的路径，实现路径表的动态更新。

9.一种路径约束算法模块，其特征在于，所述路径约束算法模块运行权利要求1至8任一所述的路径约束算法。

10.一种地图定位系统，所述地图定位系统包括地图模块，其特征在于：所述地图模块接入权利要求9所述路径约束算法模块，所述地图模块包括室内地图。