[发明专利]一种自动抓取物料机械手

说明书

本发明提供了一种自动抓取物料机械手，包括机械手连接座、吸盘抓手组件、视觉定位组件、夹爪抓手组件以及控制器。视觉定位组件用于定位待抓取物料的位置。吸盘抓手组件包括上下驱动模组、吸盘以及真空发生器，上下驱动模组根据控制器下达的控制指令驱动吸盘向上或向下运动。夹爪抓手组件包括至少两个相隔一段距离设置的夹爪单元，每一夹爪单元均包括夹紧驱动组件以及两块夹紧片，夹紧驱动组件驱动两块夹紧片夹紧或松开。本发明的自动抓取物料机械手，集成了吸盘抓手组件以及夹爪抓手组件，吸盘抓手组件可以抓取普通的小件平面物料；夹爪抓手组件可以抓取细长杆件物料。本发明提高了机械手的工作效率以及扩大了可抓取物料的范围。

技术领域

本发明属于机械自动化领域，尤其涉及一种自动抓取物料机械手。

背景技术

自动化生产流水线上的物料抓取、物料搬运需要配设相应的自动抓取物料机械手。目前，传统的物料抓取机械手一般采用吸盘吸取物料，然而，吸盘吸取物料对物料表面要求比较高，且一般难以抓取细长杆件。针对此情况，有必要研发一种既可以用吸盘吸取小件物料，也可以抓取长杆件物料的机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动抓取物料机械手，其可以解决现有技术中的物料抓取机械手采用吸盘吸取物料，对物料表面要求比较高，且一般难以抓取细长杆件的问题。

本发明是这样实现的，一种自动抓取物料机械手，包括机械手连接座以及吸盘抓手组件，所述自动抓取物料机械手还包括视觉定位组件、夹爪抓手组件以及控制器；

所述视觉定位组件用于定位待抓取物料的位置，其包括拍摄装置，所述拍摄装置与所述控制器电连接，所述拍摄装置能将拍摄到的图像信息发送给所述控制器处理，所述控制器根据处理结果控制机械手移动；

所述吸盘抓手组件包括上下驱动模组、吸盘以及真空发生器，所述上下驱动模组的动力输出端与所述吸盘传动连接，所述上下驱动模组与所述控制器电连接，所述控制器能向所述上下驱动模组下达控制指令，所述上下驱动模组根据控制指令驱动所述吸盘向上或向下运动；

所述吸盘通过管道与所述真空发生器连接，所述真空发生器与所述控制器电连接，所述控制器能控制所述真空发生器吸气或排气；

所述夹爪抓手组件包括至少两个相隔一段距离设置的夹爪单元，每一所述夹爪单元均包括夹紧驱动组件以及相对设置的两块夹紧片，所述夹紧驱动组件与所述控制器电连接，所述控制器通过控制所述夹紧驱动组件来驱动所述两块夹紧片夹紧或松开。

进一步的，所述上下驱动模组包括竖向设置的滑台气缸、滑台气缸安装板以及吸盘安装板，所述滑台气缸固定在所述滑台气缸安装板上，所述滑台气缸活塞杆的底端与所述吸盘安装板固定连接，所述吸盘安装在所述吸盘安装板上。

进一步的，所述吸盘抓手组件还包括用于判断所述吸盘是否吸取有物料的第一光电传感器，所述第一光电传感器安装在所述吸盘安装板上，所述第一光电传感器与所述控制器电连接；当第一光电传感器发射的光线被反射回来时，说明所述吸盘吸取有物料，当第一光电传感器发射的光线没有被反射回来时，说明所述吸盘没有吸取到物料或者物料掉落。

进一步的，所述夹爪抓手组件还包括用于判断所述夹爪单元是否抓取有物料的第二光电传感器，所述第二光电传感器位于两个所述夹爪单元之间，所述第二光电传感器与所述控制器电连接；当第二光电传感器发射的光线被反射回来时，说明所述夹爪单元抓取有物料，当第二光电传感器发射的光线没有被反射回来时，说明所述夹爪单元没有抓取到物料或者物料掉落。

进一步的，所述拍摄装置为CCD相机，所述视觉定位组件还包括固定板、夹紧块、相机导轨以及CCD光源，所述夹紧块固定在所述固定板上，所述夹紧块具有竖向安装孔，所述竖向安装孔具有具有弹性形变功能，并且具有竖向缺口；所述相机导轨通过连接件夹紧在所述竖向安装孔内，所述相机导轨的位置能相对于所述夹紧块上下调节；所述CCD相机与所述相机导轨固定连接，所述CCD光源与所述夹紧块固定连接。