[发明专利]车辆速度检测方法、装置、设备、介质和自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种车辆速度检测方法，其中，所述车辆上安装有多个雷达，所述方法包括：

对于每个雷达，基于该雷达所感测到的多个目标的速度和角度、该雷达的安装角度和安装位置，确定该雷达所对应的车辆线速度和车辆角速度；

至少部分地基于所述多个雷达分别对应的车辆线速度和车辆角速度，确定所述车辆的线速度和角速度；

其中，每个雷达所感测到的目标的所述速度为所述目标相对于所述雷达的径向速度，每个雷达所感测到的目标的所述角度为所述目标相对于所述雷达的坐标系的y轴的角度，所述雷达的安装角度为所述雷达的坐标系相对于所述车辆的坐标系的角度，所述雷达的安装位置为所述雷达的坐标系原点在所述车辆的坐标系中的坐标，

并且其中，所述基于该雷达所感测到的多个目标的速度和角度、该雷达的安装角度和安装位置，确定该雷达所对应的车辆线速度和车辆角速度包括：

基于所述多个目标的速度和角度、该雷达的安装角度进行线性拟合，其中，所述线性拟合的公式为其中，v_g为所述目标的速度，θ_g为所述目标的角度，θ_r为该雷达的安装角，A和B为所述线性拟合的系数；

根据所述线性拟合的系数A和B、该雷达的安装位置，计算所述车辆的线速度为所述车辆的角速度为其中，X_r为该雷达的坐标系原点在所述车辆的坐标系中的x轴方向上的坐标值，Y_r为该雷达的坐标系原点在所述车辆的坐标系中的y轴方向上的坐标值。

2.如权利要求1所述的车辆速度检测方法，其中，所述至少部分地基于所述多个雷达分别对应的车辆线速度和车辆角速度，确定所述车辆的线速度和角速度包括：

对于每个雷达，计算该雷达的线速度权重和角速度权重，包括：

基于所述线性拟合所对应的目标的速度和角度、该雷达的安装角度，按照公式计算该雷达的均方根误差Υ_esti，其中，v_gi为所述线性拟合所对应的目标中的第i个目标的速度，θ_gi为所述线性拟合所对应的目标中的第i个目标的角度，T为所述线性拟合所对应的目标的数量；

基于公式计算该雷达的计算评分，其中，所述K_esti为该雷达的计算评分，所述L为所述线性拟合所对应的目标中距离最远的两个目标之间的距离；

基于该雷达的安装位置和计算评分，计算该雷达的线速度权重和角速度权重；

基于所述多个雷达分别对应的车辆线速度和线速度权重，计算所述车辆的线速度，并且，基于所述多个雷达分别对应的车辆角速度和角速度权重，计算所述车辆的角速度。