[发明专利]一种柔性分拣夹持机械爪

权利要求书

1.一种柔性分拣夹持机械爪，包括机械爪基座（1）、四爪卡盘（3）、步进电机螺母组件（41）、连接杆铰接点（61）、电动伸缩杆（8）和机械爪上肢铰接点（84），其特征在于：所述机械爪基座（1）内设有步进电机（2）的驱动装置，且机械爪基座（1）其下端与步进电机（2）连接，所述步进电机（2）外接一根螺纹杆（4），且螺纹杆（4）外沿加装有保护套（5），并且螺纹杆（4）延伸出4个机械爪固定件（42），所述四爪卡盘（3）外套于螺纹杆（4）上，且通过螺纹杆（4）的伸缩完成向心旋转工作，并且螺纹杆（4）延伸出4个机械爪连接杆（6），所述螺纹杆（4）的一端与所述步进电机（2）下端连接，且螺纹杆（4）的另一端与所述机械爪上肢铰接，所述电动伸缩杆（8）分别转动安装在对应背离所述螺纹杆（4）的一侧，且动伸缩杆（8）分其伸缩端竖直向下并与其相邻的所述机械爪下肢铰接点（81）连接，所述电动伸缩杆（8）外侧都装有电动伸缩杆保护套（82），且电动伸缩杆保护套（82）的下端安装有电动伸缩杆推动装置（83），并且电动伸缩杆保护套（82）伸缩端可伸长以驱动对应所述机械爪下肢转动并靠近或远离所述旋转螺纹杆（4），所述机械爪上肢末端设有接触体（9），且接触体（9）装有增大抓取力的接触体前端（91），所述机械爪上肢铰接点（84）与机械爪连接杆（6）铰接，且机械爪上肢铰接点（84）下端通过所述电动伸缩杆（8）连接，所述机械爪下肢通过电动伸缩杆（8）驱动完成张开或收拢动作，且机械爪下肢内侧安装有机械爪下肢末端锯齿（10）。

2.根据权利要求1所述一种柔性分拣夹持机械爪，其特征在于：所述步进电机螺母组件（41）为开放式结构，所述步进电机（2）外接一根螺纹杆（4），且螺纹杆（4）外沿加装有保护套（5），并且螺纹杆（4）延伸出4个机械爪固定件（42），机械爪固定件（42）与螺纹杆（4）通过固定螺母（43）固定连接。

3.根据权利要求1所述一种柔性分拣夹持机械爪，其特征在于：所述螺纹杆（4）呈螺旋状，在步进电机（2）的推动下，控制所述步进电机螺母组件（41）的升降和四爪卡盘（3）的旋转，并带动机械爪完成张开或收拢。

4.根据权利要求1所述一种柔性分拣夹持机械爪，其特征在于：所述四爪卡盘（3）包含一个卡盘主体（33）、四个呈圆周均匀分布的活动卡爪（31）和卡盘驱动机（34）以及连接杆连接点（32），且连接杆连接点（32）成中心对称分布在活动卡爪（31）外侧，所述连接杆铰接点（61）延伸出4个机械爪连接杆（6）。

5.根据权利要求1所述一种柔性分拣夹持机械爪，其特征在于：所述电动伸缩杆（8）分别转动安装在对应背离所述螺纹杆（4）的一侧，且电动伸缩杆（8）伸缩端竖直向下并与其相邻的所述机械爪下肢铰接点（81）连接，所述电动伸缩杆（8）外侧都装有电动伸缩杆保护套（82）。

6.根据权利要求1所述一种柔性分拣夹持机械爪，其特征在于：所述机械爪有机械爪上肢和机械爪下肢构成，机械爪上肢一段由所述机械爪连接杆（6）一端与机械爪上肢一段铰接，且机械爪连接杆（6）另一端铰接与步进电机螺母组件（41）上，所述电动伸缩杆（8）与机械爪下肢连接。

7.根据权利要求1所述一种柔性分拣夹持机械爪，其特征在于：所述机械爪上肢通过缓冲弹簧（7）连接有接触体（9），且接触体（9）装有增大抓取力的接触体前端（91）。