[发明专利]一种场景库的自动驾驶仿真测试方法及装置

权利要求书

1.一种场景库的自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：

基于目标场景模板及其对应的修改指令，确定交通测试场景，其中，所述交通测试场景包括：在测试流程启动之前以随机行驶状态行驶的场景对象、被测车辆以及静止状态的场景对象，所述修改指令为修改目标场景模板所对应交通参与者的参数的指令；

在检测到所述交通测试场景的场景对象中存在与所述被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，触发所述预设测试事件对应的测试流程；其中，若所述测试触发条件为：处于所述被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象，与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值；且于所述被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象，与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值，所述预设测试事件对应的测试流程，包括如下情况：

第一种情况：

第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；

目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入所述被测车辆所在行驶车道的情况下，返回其原行驶车道，其中，所述目标场景对象为第一场景对象时，另一目标场景对象为所述第二场景对象；所述目标场对象为第二场景对象时，另一目标场景对象为所述第一场景对象；

所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；

并在确定所述目标场景对象并道成功后，所述被测车辆基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及所述被测算法，跟随所述目标场景对象行驶，或者，变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶，或者，变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶，或者，超车行驶；

监控所述预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆的行为状态，并获得所述被测车辆的所述行为状态对应的行为状态参数，以通过所述行为状态参数确定所述被测车辆的被测算法的测试结果；

所述基于目标场景模板及其对应的修改指令，确定交通测试场景的步骤，包括：

获得从预设测试场景模板中选中的目标场景模板，其中，所述预设测试场景模板为：预先设置的用于构建交通测试场景的场景模板；

获得针对所述目标场景模板的修改指令，其中，所述修改指令中携带交通参与者的待修改参数及其对应的修改规则；

基于所述修改指令中携带的交通参与者的待修改参数及其对应的修改规则，确定交通参与者的各待修改参数对应的修改值组，各修改值组包括各待修改参数对应的目标修改值，所述目标修改值基于修改规则确定；

基于各修改值组，对不同交通参与者的各待修改参数对应的目标修改值进行组合生成组合值组，基于各组合值组修改所述目标场景模板中各交通参与者的待修改参数对应的值，生成多个交通测试场景。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设测试事件对应的测试流程，还包括：

第二种情况：

第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；

所述第一场景对象与所述第二场景对象于所述被测车辆所在行驶车道发生碰撞，并减速至停车；

所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；

并在确定所述第一场景对象与所述第二场景对象发生碰撞，并减速至停车之后，所述被测车辆基于所述减速后的当前速度、自车与第一场景对象和所述第二场景对象的停车位置之间的距离以及所述被测算法，减速行驶至停车；或者变道行驶。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述修改指令中携带的交通参与者的待修改参数及其对应的修改规则，确定各待修改参数对应的修改值组的步骤，包括：

针对每个待修改参数，按照其对应的修改规则中的泛化范围和泛化步长，确定该待修改参数对应的修改值组，其中，所述泛化范围由修改最大值、修改最小值以及修改最大值与修改最小值之间的值组成。