[发明专利]一种基于机器视觉技术的机械臂定位台球抓取方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉技术的机械臂定位台球抓取方法及系统，其方法包括：在人工智能机器人的机械臂上设置图像提取装置，利用图像提取装置拍摄目标台球桌上的第一图像与多张第二图像，在第一图像和多张第二图像中选择台球为监控实体，获取监控实体的初始摆球方位，将初始摆球方位进行存储，根据多张第二图像进行台球的路径绘制，获取绘制结果，根据绘制结果确定是否需要重新摆球，当需要重新摆球时，利用机械臂按照绘制路径对台球进行抓取，抓取完毕后，按照初始摆球方位将台球进行重新摆放。通过利用人工智能机器人来代替传统技术上的人为摆球，既节省了人力成本，又可以通过人工智能机器人实现高效的摆放效率。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉技术的机械臂定位台球抓取方法及系统。

背景技术

伴随着台球运动的发展，服务于台球竞赛的业务也随之增加，这就要求大量专业人员以及服务人员参与到台球运动的相关企业之中，台球服务企业自动化技术的先进与否，很大程度上影响着台球服务的工作效率、服务质量。

传统的人工服务越来越显现出其短板，不仅工作量巨大，而且工作重复烦躁对于人工摆放不具有良好的操作性，摆放准确率低，消费者需长时间等待运动体验差，效率低下。

发明内容

针对上述所显示出来的问题，本发明提供了一种基于机器视觉技术的机械臂定位台球抓取方法及系统用以解决背景技术中提到的传统的人工服务越来越显现出其短板，不仅工作量巨大，而且工作重复烦躁对于人工摆放不具有良好的操作性，摆放准确率低，消费者需长时间等待运动体验差，效率低下的问题。

一种基于机器视觉技术的机械臂定位台球抓取方法，包括以下步骤：

在人工智能机器人的机械臂上设置图像提取装置，利用所述图像提取装置拍摄目标台球桌上的第一图像与多张第二图像；

在所述第一图像和多张第二图像中选择台球为监控实体，获取所述监控实体的初始摆球方位，将所述初始摆球方位进行存储；

根据所述多张第二图像进行台球的路径绘制，获取绘制结果，根据所述绘制结果确定是否需要重新摆球；

当需要重新摆球时，利用所述机械臂按照所述绘制路径对台球进行抓取，抓取完毕后，按照所述初始摆球方位将所述台球进行重新摆放。

优选的，所述第一图像为目标台球桌上台球摆放完毕未开始击打的图像，所述多个第二图像为目标台球桌上台球在击打过程中多个图像。

优选的，机械臂上设置有机械爪，在人工智能机器人的机械臂上设置图像提取装置，利用所述图像提取装置拍摄目标台球桌上的第一图像与多张第二图像，包括：

在所述机械爪中心设置所述图像提取装置；

设置所述图像提取装置的拍摄角度和拍摄高度；

设置完毕后，根据所述拍摄角度和拍摄高度利用所述图像提取装置拍摄所述目标台球桌的第一图像；

设定所述图像提取装置的拍摄周期，根据所述拍摄周期拍摄所述目标台球桌上的多张第二图像。

优选的，所述在所述第一图像和第二图像中选择台球为监控实体，获取所述监控实体的初始摆球方位，将所述初始摆球方位进行存储，包括：

在所述第一图像和多张第二图像中将包含所述台球的目标图像进行切割；

对所述目标图像进行预处理，获得预处理后的目标图像；

在所述预处理后的目标图像中确定与台球相关的目标像素值；

根据所述目标像素值将所述台球作为监控实体，根据所述目标像素值的排列结果确定台球的初始摆球方位；

将所述初始摆球方位存储到所述人工智能机器人的控制电路中。