[发明专利]一种敞车车厢状态检测装置及方法

权利要求书

1.一种敞车车厢状态检测装置，其特征在于，包括：

数据采集单元，用于获取车厢的二维点云数据，所述二维点云数据为三次以上连续扫描的点云数据；

三维点云数据获取单元，用于通过所述二维点云数据与车厢的前进方向和运动速度结合，得到三维点云数据；

下采样和滤波处理单元，用于对所述三维点云数据进行下采样处理和滤波处理，得到处理后的车厢横截面轮廓的三维点云数据；

点云分割单元，用于对所述处理后的车厢横截面轮廓的三维点云数据进行点云分割处理，得到目标点云数据；

阈值设置和判断单元，用于设置高度阈值和修正值，将所述目标点云数据与所述高度阈值进行比较，根据比较结果判断车厢状态；

所述阈值设置和判断单元，用于设置高度阈值和修正值，将所述目标点云数据与所述高度阈值进行比较，根据比较结果判断车厢状态具体包括：

设置高度阈值，所述高度阈值分别为：地面到车厢底板上表面高度h₁，地面到车厢内横梁上表面的高度h₂，地面到端墙上表面的高度h₃，并且h₁h₂h₃，单位为mm；

设置修正值，所述修正值为200mm；

确定最大垂直高度的平均值h_max，所述h_max为十个具有最大垂直高度的点的平均值，单位为mm；

确定最小垂直高度的平均值h_min，所述h_min为十个具有最小垂直高度的点的平均值，单位为mm；

将所述h_max和所述h_min分别与所述高度阈值进行比较；

若h_maxh₁且h_minh₁，则扫描到的部分是车厢与车厢之间的连接部分；

若h_maxh₃且h_minh₁，则同时扫描到的是车厢与车厢之间的连接部分和车厢端墙；

若h₂h_maxh₃+200且h₂h_minh₃+200，则扫描到的车厢是满载时的货物表面或者是车厢端墙，如果两次采集数据都满足h₂h_maxh₃+200且h₂h_minh₃+200，则车厢状态为满载，否则扫描到的是车厢端墙；

若h₁≤h_maxh₁+200或h₁≤h_minh₁+200，则扫描到的是车厢底板，车厢状态为空车；

若h₂≤h_minh₂+200，则扫描到的是车厢内部的横梁；

若h₂≤h_maxh₂+200且h₁≤h_minh₁+200，则扫描到的是车厢内部的横梁和车厢底板，车厢状态为空车；

若h₃≤h_maxh₃+200且h₁≤h_minh₁+200，则扫描到的是车厢端墙和车厢底板，车厢状态为空车。

2.根据权利要求1所述的敞车车厢状态检测装置，其特征在于，数据采集单元，用于获取车厢的二维点云数据具体包括：

所述数据采集单元获取三次以上连续扫描的点云数据作为一组二维点云数据，所述数据采集单元的探测距离是毫米级的，每次采集的间隔低于1cm，扫描频率高于30hz。