[发明专利]多足机器人控制系统及多足机器人

权利要求书

1.一种多足机器人控制系统，其特征在于，包括：

环境检测装置，用于检测路面数据；

控制装置，被配置为包括多个有限状态机：

任务状态机，用于获取任务指令，并根据所述任务指令发送任务信息；所述任务指令包括运动速度指令和/或目标点指令；

环境状态机，用于根据所述环境检测装置实时检测的路面数据分析路面环境信息；

规划状态机，用于在接收到所述任务信息后，根据所述任务信息生成规划信息，所述规划信息包括根据所述任务指令规划的运动路线，以及根据所述路面环境信息规划的运动步态；所述规划状态机可选择的运动步态包括：站立、慢速静态行走、对角慢走、对角行走及对角小跑；

所述控制装置还被配置为包括：控制器状态机，用于根据所述规划信息选择控制策略；所述控制器状态机可选择的控制策略包括：阻抗控制器、平衡控制器、动态控制器及模型预测控制器；所述阻抗控制器用于对各关节独立地使用PD线性反控制律；所述模型预测控制器用于应对崎岖地形下的扰动。

2.根据权利要求1所述的多足机器人控制系统，其特征在于，所述控制装置包括通信模块，所述通信模块用于与遥控装置建立通信以传输数据；所述遥控装置用于发送所述任务指令。

3.根据权利要求1所述的多足机器人控制系统，其特征在于，所述路面环境信息的类型包括平地环境、斜坡环境、砂地环境、石头路环境、草地环境、楼梯环境及人群环境。

4.根据权利要求1所述的多足机器人控制系统，其特征在于，所述多足机器人控制系统还包括：

状态检测装置，用于检测多足机器人的自身状态信息；

所述控制装置还被配置为包括：

硬件状态机，用于获取所述自身状态信息，并在根据所述自身状态信息切换硬件工作模式。

5.根据权利要求4所述的多足机器人控制系统，其特征在于，所述硬件状态机可选择的工作模式包括：阻尼模式、指令等待模式及运行模式。

6.根据权利要求5所述的多足机器人控制系统，其特征在于，所述硬件状态机用于在根据自身状态信息判断状态发生异常时，切换至阻尼模式并发送异常信号至所述控制器状态机；

所述控制器状态机还用于在接收到所述异常信号时切换至阻抗控制器，以使多足机器人保持难以动作的状态。

7.一种多足机器人，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述多足机器人控制系统。