[发明专利]自动行驶设备的路口运动规划方法、装置、电子设备

说明书

本申请公开了一种自动行驶设备的路口运动规划方法，属于自动控制技术领域，有助于节省运动规划时的计算资源消耗。本申请实施例公开的路口运动规划方法包括：获取包括自动行驶设备的状态数据和所述自动行驶设备周边障碍物的状态数据的实时的联合状态；确定联合状态匹配的预定义事件，其中，所述预定义事件包括：指示需要采取行动的可控事件；响应于联合状态匹配的预定义事件为所述可控事件，通过预先训练的强化学习网络对所述联合状态进行事件空间到动作空间的映射处理，得到与所述联合状态匹配的动作向量；基于得到的动作向量对自动行驶设备进行运动规划，能够节省对进行路口运动规划时的计算资源消耗，提升自动行驶设备进行路口运动规划的效率。

技术领域

本申请实施例涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种自动行驶设备的路口运动规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

运动规划模块是自动行驶系统中的核心技术模块。运动规划模块根据感知定位模块获取到的信息，对自动行驶设备的运动方向、速度等进行控制，规划出一条满足安全、舒适，以及满足车辆动力学约束的高效运动路径。现有技术中的运动规划模块的一种实现方式是：利用深度学习方法来得到采集的环境图像的高层语义信息，并利用强化学习的方法来完成从环境的端到端的实时场景的路径规划。现有技术中的运动规划方案在模型训练过程中，学习过程缓慢，模型不易收敛。并且，在运动规划过程中对采集的环境图像进行处理时，需要从图像中提取大量特征，对于自动行驶设备决策路运动状态的场景，其中包含了很多冗余状态，浪费了自动行驶设备的计算资源。

综上，需要提供一种高效的自动行驶设备的路口运动规划方法。

发明内容

本申请实施例提供一种自动行驶设备的路口运动规划方法，有助于节省对进行路口运动规划时的计算资源消耗。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动行驶设备的路口运动规划方法，包括：

获取实时的联合状态，其中，所述联合状态数据包括：自动行驶设备的状态数据和/或所述自动行驶设备周边障碍物的状态数据；

确定所述联合状态匹配的预定义事件，其中，所述预定义事件包括：指示需要采取行动的可控事件；

响应于所述联合状态匹配的预定义事件为所述可控事件，通过所预先训练的强化学习网络对所述联合状态进行事件空间到动作空间的映射处理，得到与所述联合状态匹配的动作向量；

基于所述动作向量对所述自动行驶设备进行运动规划。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动行驶设备的路口运动规划装置，包括：

实时联合状态获取单元，用于获取实时的联合状态，其中，所述联合状态数据包括：自动行驶设备的状态数据和所述自动行驶设备周边障碍物的状态数据；

事件确定单元，用于确定所述联合状态匹配的预定义事件，其中，所述预定义事件包括：指示需要采取行动的可控事件；

可控事件决策单元，用于响应于所述联合状态匹配的预定义事件为所述可控事件，通过所预先训练的强化学习网络对所述联合状态进行事件空间到动作空间的映射处理，得到与所述联合状态匹配的动作向量；

第一运动规划单元，用于基于所述动作向量对所述自动行驶设备进行运动规划。

第三方面，本申请实施例还公开了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例所述的自动行驶设备的路口运动规划方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时本申请实施例公开的自动行驶设备的路口运动规划方法的步骤。